无人值守空间巡逻车的控制设计.docVIP

无人值守空间巡逻车的控制设计 　　摘 要随着远程控制能力的不断提升，机房无人值守大势所趋，但机房全方位动态监控必不可少。巡逻车是一个能进行自我路径规划，通过传感器感知周围环境变化及能进行自我决策为一体的多功能系统。通过搭载Wi-Fi摄像头的巡逻车，中心维护人员可以通过查看多辆巡逻车回传的实时图像和数据掌握无人值守机房的情况，大幅降低人工成本，提升机房安全系数。 　　【关键词】Wi-Fi 巡逻车 数据 无人值守 　　1 巡逻车改造构思 　　首先选购一辆具有自行行驶和遥控转向的大型玩具车， 设计一款以单片机为核心的控制器，取代原来的行驶功能，实现利用无线控制小车前进、后退、转向等功能。 　　在车顶搭建能搭载Wi-Fi摄像头的平台，实现图像回传。 　　2 智能小车控制系统硬件设计 　　2.1 主控制器模块 　　主控制器是整个巡逻车循迹功能的命令决策单元，一是用于接收采集到的信息，包括速度和路径信息；另一个是输出相应的控制直流电机的信号。在接收到输出的过程中，主控制器需要进行大量的数据分析、处理、判断和决策。所以主控制器模块性能的好坏决定了巡逻车循迹功能的性能好坏。 　　选择K60为主控模块，K60是属于 Kinetis微控制器系列、基于M4内核的控制器，K60的Flex可以实现PWM和电机控制功能。该芯片有32位的处理器内核以及各种外部接口。 　　K60的最小