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《自动控制理论》 西华大学电气信息学院 王军 wangjun@mail.xhu.edu.cn 上次课回顾 1、系统稳态误差。 系统动态响应的基本特征是由闭环极点（即闭环特征方程的根）在 s 平面上的位置决定的。根轨迹法的基本思想是：在已知开环传递函数零、极点分布基础上，通过图解法研究系统某一个或多个参数变化时，对控制系统闭环极点分布的影响。 一、根轨迹的定义 根轨迹图是闭环系统特征方程的根（即闭环极点）随开环系统某一参数由零变化到无穷大时在S平面上的变化轨迹。 例 设一系统闭环传递函数为 特征方程 特征方程的根： 所谓根轨迹图，即以系统增益 K1 为参变量，当K1 由0→∞时，系统闭环极点在 s 平面上变化的轨迹。根据此图可以分析参数变化对系统特性的影响。 分析表明，根轨迹与系统性能之间有着较密 切的联系。然而，对于高阶系统，用解析的方 法绘制系统根轨迹图，显然是不适用的。我们 希望能有简便的图解方法，根据已知的开环传 递函数迅速绘出闭环系统的根轨迹。为此，需 要： 系统的特征方程为 系统的开环传递函数为 通常，我们把以开环根轨迹增益 为可变参数绘制的根轨迹叫做常规根轨迹（或一般根轨迹）。绘制普通根轨迹的基本规则主要有7条： 根轨迹的起点与终点； 根轨迹的分支数； 实轴上的根轨