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伺服系统的速度控制模式运行 2010-01-03 19:52 一、实训目的： 伺服控制系统的功能很广，有速度控制模式，转矩控制模式，位置控制模式以及这三种模式的组合模式，本项目练习速度控制模式，通过实训理解速度控制模式下的伺服电机的运行特点。 二、实训任务。 在速度控制模式下，能完成7段调速以及电位器调速。 三、相关知识。 1、理解伺服电机和伺服驱动器的控制原理。 2、理解伺服驱动器的参数设置要求，和每调参数对系统运行情况的影响。 3、速度控制模式的使用场合。以及速度控制模式的特点。 四、实训设备。 由伺服驱动器MR-J2S-10A、伺服电机HC-MFS13B、DC24V电源、接触器、中间继电器、按钮等组成的实训板。万用表、螺丝刀等。 五、实训步骤。 1、画出控制系统的原理图并接线。 （1）系统控制主电路（如图2-1）。 (2)系统控制回路(如图2-2). 2.设置参数. 首先将设置参数 NO.19=000E,然后再设置下表2-1中的参数，设置完毕后，把系统断电，重新启动，则参数有效。 表2-1 速度控制模式要设置的参数 参数 名 称 出厂值 设定值 说 明 NO.0 控制模式选择 0000 0002 设置成速度控制模式 NO.2 自动调整 0105 0105 设置为自动调整 NO.8 内部速度1 100 1000 1000r/min NO.9 内部速度2 500 800 800r/min NO.10 内部速度3 1000 1500 1500r/min NO.11 加速时间常数 0 1000 1000ms NO.12 减速时间常数 0 1000 1000ms NO.25 模拟量速度指令最大速度 0 4000 模拟量输入为10V时对应速度是4000r/min NO.41 用于设定SON、LSP、LSN的自动置ON 0000 0111 SON、LSP、LSN内部自动置ON. NO.43 输入信号选择2 0111 0AA1 在速度模式、转矩模式下把CN1B-5改成SP3 NO.72 内部速度4 200 2000 速度是2000r/min NO.73 内部速度5 300 3000 速度是3000r/min NO.74 内部速度6 500 2500 速度是2500r/min NO.75 内部速度7 800 1800 速度是1800r/min 图2-1 系统控制主电路 图2-2 速度控制模式下控制回路 3、开始运行。 通过控制SP1、SP2、SP3、或者电位器VC的电压调整电机运行的速度如表2-2所示。ST1、ST2控制电机运行的方向及启动和停止。运行方向如表2-3所示。 表2-2 电机运行速度表 表2-3 电机运行方 向 六、注意事项： 1、由于实训设备不够，要分组进行，所以第一组接好线后，后面的不要重新接线，只是检查线是否接对，但运行速度可以改变。 2、由于没有成套设备，要现场接线，因此可能线比较乱，所以每组进行时要注意用电安全。 3、在运行过程中，如听到电机有异常声音，要极时停机检查原因。对于一些备用参数不允许设置。 七、评分标准 序号 评分标准 配分 得分 扣分说明 1 能正确按图连接系统的电路。如有接线错误，每处扣5分。扣完为止。 20 2 能按要求正确设置伺服驱动器的参数。每错一处扣4分。扣完为止。 20 3 能正确操作伺服电机正反转运行，能利用外部开关、电位器进行7段调速和连续调速。并能监控电机运行的速度是否和设置的速度一置。如不能正确运行，进行相应扣分。完全不能运行扣20分。 20 4 整个系统能调试正常运行，伺服电机能正常运转。并能监控电机运行时的各种参数。 20 5 能够分析伺服电机在速度运行模式下速度和转矩的关系。 20 最后得分 八、思考题。 有一控制现场，当接收到一个启动信号时，要求电机以尽量高的速度旋转，但只能转一周，而且都停在一个固定位置上。电机停止时，又会自动接收到启动信号，如此重复运行。大概1分钟要求启停150次左右。设计这一控制系统并调试。观察电机运行的最高速度能达到多少。 向 六、注意事项： 1、由于实训设备不够，要分组进行，所以第一组接好线后，后面的不要重新接线，只是检查线是否接对，但运行速度可以改变。 2、由于没有成套设备，要现场接线，因此可能线比较乱，所以每组进行时要注意用电安全。 3、在运行过程中，如听到电机有异常声音，要极时停机检查原因。对于一些备用参数不允许设置。 七、评分标准 序号 评分标准 配分 得分 扣分说明 1 能正确按图连接系统的电路。如有接线错误，每处扣5分。扣完为止。 20 2 能按要求正确设置伺服驱动器的参数。每错一处扣4分。扣完为止。 2