自动化生产线安装与调试第2版作者何用辉等编著项目6任务6.2工业机器人操作与编程课件.pptVIP

例子： 程序 程序说明 Dly 0.2 ’定时0.2秒（打开抓手后等待） Hopen 1 ’打开1 号抓手。 Hclose 1 ’关闭1 号抓手 Dly 0.2 ’定时0.2秒（关闭抓手后等待） ＜起动把持力持续时间＞：在电动抓手的情况下为有效参数，将起动把持力持续的时间以常数或变量设定，可设定0.00秒到精度实数最大值位置，初始值为0.03秒。 6.2.2 工业机器人编程软件使用 Def Plt功能：定义Pallet上的指定位置（3点Pallet / 4点Pallet / 圆弧Pallet）。 指令格式：Def□Plt□＜Pallet号码＞，＜起点＞，＜终点A＞，＜终点B＞， [＜对角点＞]，＜个数A＞，＜个数B＞，＜Pallet模板＞ 格式用语说明： ＜Pallet号码＞：选择已设定的Pallet号码（只有1～8的常数）。 ＜起点＞：Pallet的起点，只有位置常数或位置变量。 ＜终点A＞：Pallet一边的起点，圆弧Pallet时为圆弧的通过点，只有位置常数或