自动化专业英语教程（第2版）作者王宏文P2U3课件.pptVIP

P2U3B The Frequency Response Methods: Nyquist Diagrams 第二部分第三单元课文B 频率相应方法;奈氏图 当输入频率?从零增加到无穷大时，我们可以画出M 和?随?的变化曲线和极坐标图形， 极坐标图形指的是随?的变化频率传递函数矢量顶端的轮廓线。在频域，极坐标图、M 和?随?的变化曲线被用来表示不同类型的复变函数。注意，在频域作研究时为方便起见，每个因子的常数项定为1，而在s域s的最高次数项的系数被定为1。 奈奎斯特稳定判据 在频域，留数定理被用来检测右半平面的根。与根轨迹方法一样，特征方程还是用 1+ KZ(s)/P(s) 的形式，同样函数 KZ(s)/P(s) 可以是或不是开环传递函数。为建立奈奎斯特判据，特征方程可写成多项式之比，即 (2-3B-3) P2U3B The Frequency Response Methods: Nyquist Diagrams 第二部分第三单元课文B 频率相应方法;奈氏图 比较恒等式(2-3A-2)，我们看到-r1, -r2, ?是特征方程的根，-p1, -p2,? 是特征方程和KZ(s)/P(s)的极点。为简化起见，原点处的极点和根被忽略。但是，在很多情况下，为找到在s平面极点的位置去分解闭环传递函数D(s)的分母多项式是困难的