自动控制理论作者李素玲3_4课件.pptVIP

* * 3.4.1 高阶系统的单位阶跃响应 假设闭环系统的零、极点互异： 第三章 时域分析 3 . 4 高阶系统分析 高阶系统的阶跃响应(续) 第三章 时域分析 可见：高阶系统的时间响应由一些简单函数项组成， 它们是一阶系统和二阶系统的时间响应函数。 第三章 时域分析 高阶系统的阶跃响应(续) 式中的各项系数不仅与闭环极点有关，而且与闭环零点也有关系。也就是说系统的阶跃响应取决于闭环零、极点的分布情况。 3.4.2 系统阶跃响应与闭环零、极点关系的定性分析 第三章 时域分析 ①如果所有的闭环极点都具有负实部，即所有闭环 极点都在s平面的左半部，那么随着时间的增长， 式中的指数项和阻尼正弦（余弦）项都将趋于零， 其稳态输出量为A0 ，这样的系统是稳定系统。否 则，输出发散，就是不稳定系统。 阶跃响应与闭环零极点关系的定性分析 （续） 第三章 时域分析 阶跃响应与闭环零极点关系的定性分析 （续） 第三章 时域分析 ②一个稳定的高阶系统，其动态响应曲线是由指数 曲线（相当于实数极点）和阻尼正弦曲线（相当 于共轭复数极点）合成的。其动态响应过程可能 是一个单调的衰减过程，也可能是一个衰减的振 荡过程。动态响应的类型取决于闭环极点；系统 的闭环零点虽不影响系统响应的类型、