过程控制系统作者鲁照权10、第十章模型参数自适应时滞补偿控制课件.pptVIP

式中 、 、 、 、 、 、 、 。 、 是为了弥补时滞摄动 所引入的参数增 量。显然若 是渐近稳定的，只要 （10-52） 10.5 典型参数自适应时滞补偿器设计与仿真 其中 那么， 也是渐近稳定的。 由式（10-12）、式（10-13）得自适应模型为 （10-53） 其中 （10-54） 10.5 典型参数自适应时滞补偿器设计与仿真 即 （10-55） （10-56） 式中模型参数初始值 、 及 、 、 选择的任意性比较大， 应大于零，令 、 分别取 、 。 、 决定着自适应跟踪速度，可通过仿真选择合适的值。图10-5为一阶参数自适应时滞补偿系统结构。 图10-5 一阶参数自适应时滞补偿系统结构 10.5 典型参数自适应时滞补偿器设计与仿真 惯性时滞又称为容积时滞。该类时滞主要来源于多个单容过程串联，容积的数量可能有几个甚至几十个，如分布参