控制第6节(误差)2.pptVIP

* §6-1 稳态误差及其基本分析方法 §6-2 输入引起的稳态误差及静态误差系数 §6-3 干扰引起的稳态误差 §6-3 减小系统误差的途径 本 章 内 容 第六章 控制系统的误差分析和计算 Deviation Analysis and Calculation 稳态误差是衡量控制系统控制准确性的一种度量，通常称为稳态性能，是控制系统的一项重要性能指标。 暂态性能：平稳、振荡幅度小——“稳” 过渡过程的时间短——“快” 稳态性能：系统的稳态误差小——“准” 闭环系统稳定是前提 §6-1 稳态误差及其基本分析方法 导致系统产生稳态误差的因素很多，只讨论由于系统本身的结构、参数及外作用的形式不同而引起的稳态误差； 1. 从系统的输入端定义误差：? (t)= xi(t)- y(t) 即把系统的输入信号xi(t)作为被控量的希望值，把主反馈信号 y(t) 作为被控量的实际值，把两者之差所产生的偏差信号 ? (t)定义为误差。 一、误差的定义 对于图示的典型结构，控制系统的误差有两种定义方式： ＋ 即把系统的被控量的希望值 xor(t)与实际的输出值 xo(t) 之差定义为系统的误差 e(t) 。 2. 从系统的输出端定义误差：e(t)= xoi(t)-xo(t) ＋ e (t) = xoi