Lenze ECS PosiShaft 中文课件.ppt

* 状态字 1 “Stat1” (II) Bit Name Meaning 11 GlobalErr 状态信号 “Error”: 0 =驱动器准备好 1 = 有错误 错误代码可以进行进一步的错误诊断 12 HomingBusy 状态信号 “Homing activated”: 1 = 回零功能激活 13 HomePosAvailable 状态信号 “Homing known” 14 InTarget 状态信号 “Target position reached”: 1 = 当前位置在目标位置周围，由代码C3034 确定的窗口以内。 15 DwellTime 状态信号 “Dwell time elapsed”: 1 = 由C3035设定的时间到达 注:定位启动，停留时间复位 * 状态字 2 “Stat2” (I) “Stat2“ 只能在C4046读取: Bit Name Meaning 0 MCTRL_Mmax 状态信号 “Maximum torque”: 1 = 达到最大转矩 (值: C0057 x C4018) 1 MCTRL_Imax 状态信号 “Maximum current”: 1 = 达到最大电流 (值: C0022) 2 Nmin 速度门限 (C3017): 1 = 低于门限值 在C3018中设定滞后 3 ProfMlimAct 曲线功能 “Torque reduction”: 1 =转矩限制激活 4 FollowErrWarn 跟随错误报警: 1 = 超过跟随误差限制值 C3030 5 CANSyncInWin 控制程序同步: 1 = 驱动器通过同步报文同步运行 * 状态字 2 “Stat2” (II) Bit Name Meaning 6..12 xxx (没用) 13 14 15 Func_1 Func_2 Func_4 20 当前 tx_par1 和 tx_par2 数据字的信号配置， 21 二进制代码 22 同时，相应的配置数据也发出 * 数据字 “tx_par1, tx_par2” ECS定位控制器的状态信息可以通过数据字“tx_par1“ 和 ”tx_par2“ 发送给上位控制。 数据字 “tx_par1“ 和 “tx_par2“ 通过下列控制位配置为不同的信号： ”Ctrl1.Func_1“ ”Ctrl1.Func_2“ ”Ctrl1.Func_4“ 下面的在状态字2中的状态位表示当前输出的信号类型： ”Stat2.Func_1“ ”Stat2.Func_2“ ”Stat2.Func_4“ 功能位“Func_x“的选择是二进制编码 * 配置 “tx_par1“ 和 ”tx_par2” Ctrl1.Func_4, .Func_2, .Func_1 状态信号的数据字 tx_par1 tx_par2 xxxx x000 实际位置 (216 = 位置编码器的一转) xxxx x001 跟随误差 (216 =位置编码器的一转) xxxx x010 Nact (214 = C0011) Mact (214 = C0057) xxxx x011 没用 xxxx x100 没有 xxxx x101 错误代码 DCTRL_wStat (C0150) xxxx x110 曲线状态 (C3066) 没用 xxxx x111 AIN1:Bit 0 (AIn1 LSB)...Bit 12 (AIn1 MSB) Bit 13, 14, 15: 0 (无功能) 数字量输入:Bit 0: DI1Bit 1: DI2Bit 2: DI3Bit 3: DI4 Bit 4... Bit 15: 0 (无功能) * 上位控制模拟 这些练习中，上位控制通过GDC写代码来模拟。 可以用C4040 (控制字 “Ctrl1“)来直接控制位置驱动器 在 C4010 “控制接口“中，操作方式必须切换到C4040。 * 通过GDC控制 Motor Control X6/DO1 X6/DI1 X6/DI2 X6/DI3 X6/DI4 X8 AIF- IN Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 CAN- IN CAN AUX- IN Control- word Status- word 1 Status- word 2 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 PosProfiler Brake Logic Positioning Control C4040 AppControl C4041 AppW