NX6 Motion Simulation课件.ppt

图表 如已进行过关节运动分析或运动仿真，则无此对话框 Value： Magnitude：总值 T1、T2、T3：分别沿三个坐标、轴的线性运动值 Angular Magnitude：角度总值 Euler Angle1/2/3：绕三个坐标轴的旋转角度分量 Excel表格和图表 位移 速度 加速度力 Absolute:图表显示的数值按绝对坐标获得。Relative:图表显示数值按所选运动付或标记坐标系获得。 网格质量检查 结束 谢 谢！ 运动付的定义 创建齿轮齿条付 齿轮齿条付模拟齿轮和齿条之间的啮合运动，选择现有的旋转付和滑动付即可创建齿轮齿条付并定义传动比。齿轮齿条付去掉一个自由度。 齿轮齿条付不能定义驱动和极限，但可以滑动付和旋转付定义驱动。 齿轮齿条付Z轴平行于齿条的滑动方向，原点是齿轮齿条牙齿的接触点。 比率参数等效于齿轮节圆半径。 创建齿轮付 齿轮付模拟一对齿轮，选择两个现有的旋转付即可创建齿轮付，并定义齿轮的传动比。齿轮付去掉一个自由度。 齿轮付不能定义驱动和极限，但可以定义旋转付的驱动。 齿轮的啮合点(接触点)即为齿轮付的原点。比率参数即为齿轮传动比。 两个旋转付必须预先创建，且第二个连杆是同一个连杆，即第二个连杆是公共的。。 DOOR 特殊运动付 4BAR_SNAP Gruebler数 机构中每个连杆拥有六个自由度，每个机构的初始Gruebler数（分配运动付之前）是连杆数量的6倍。它是决定机构Gruebler数的首要因素： 决定机构Gruebler数的第二个因素是在机构中分配各种运动付后去掉的运动自由度（或加上的约束）。下页表格表示每个特定的运动付去掉的自由度（或加上的约束数）： 决定机构Gruebler数（近似值）的最后一个因素是施加在机构中的运动驱动。 机构的Gruebler数：（Nlinks*6）－（ΣJointconstraints）－（ΣMotion Inputs ） Gruebler数 Gruebler数 Gruebler数的“近似”特性 Gruebler数之所以被称为近似值，是因为它没有考虑到机构中所有影响约束的因素。ADAMS解算器会考虑其他的因素，包括运动付的连接，运动付的方向，并确定机构的真正自由度。当系统确定的自由度（DOF）与显示的Gruebler数不一致时，会产生DOF错误信息。在这种情况下，以系统确定的自由度为准。进行运动学分析时，DOF数必须小于或等于0。 系统确定的自由度大于零 表示机构有运动的自由度。机构的Gruebler数大于零就是欠约束（Under Constrainted）。一个欠约束机构有运动自由度，从而可以作真正的动力学分析。DOF大于零的例子是，一个在桌面上弹跳的球（可在UG运动分析模块中建立机构模型）。 Gruebler数 系统确定的自由度等于零 表示机构是全约束的（但没有过约束）。当运动分析限制为运动学分析时，一个主要的目标就是将机构的自由度构建为零。按定义，一个运动学机构应是一个全约束机构，约束由运动付和运动驱动构成。随着运动学与动力学集成解算器的出现，将机构构建成零自由度的需求已大大减少。一个零自由度的例子是：一个有适当运动付和运动驱动构成的设计良好的经典机构。 系统确定的自由度小于零 表示机构中有多余的运动约束，在机构求解时可能会出现问题，也可能不出现。Gruebler数小于零的机构是过约束的。当处理过约束的机构时，ADAMS解算器会去掉多余的约束，从而使自由度在解算器内部达到零，然后产生求解结果。自由度小于零的例子是：一个包含富余的运动约束或运动驱动的机构（设计得不太好）。 Gruebler数 有关过约束机构模型的告诫 当ADAMS解算器求解一个过约束机构时，无法知道哪一个约束被当作富余约束而被去除。当要计算运动付中的反作用力时，这个问题尤其重要。去除约束可能修改机构的载荷传递路线，从而可能得到错误的反作用力。 一个过约束，自由度小于零的机构例子 过约束模型的简单例子就是一只有四条腿的凳子。对此模型ADAMS解算器认为只要有三条腿就可达到有效平衡。为了求解，ADAMS解算器就会去掉其中一条腿。如果去掉的是重要的一条腿（在整个设计中），那么对这个特殊的应用来说，这求解结果是不精确的。 Gruebler数 推荐的实践 不要仅为了获得希望的Gruebler数而用相似的但不相等的运动替代合理的运动付。 ? 全约束模型（DOF=0）是一个有效的追逐目标，但这不是问题的全部。当有动力学运动自由度时，这个目标是不可能达到的。 ? 欠约束的模型（DOF0）是经常出