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匿名地面站协议 篇一：FY-21AP通信协议 FY21AP双向数据链通信协议 *************数据采集************ UART0,GPS模块接收口 串口波特率：38400 数据位： 8 效验位： 无 停止位： 1 GPS必须语句：$GPGGA,$GPRMC 导航速率： 10HZ/S 功能：给FY21AP提供必要到导航信息。 UART1,遥测数据接口 串口波特率：19200 数据位： 8 效验位： 无 停止位： 1 功能：输出FY21AP的状态信息，导航信息等，接收地面站发送的控制指令等。 数据命令格式（HEX格式） 数据头（0xa5 0x5a 2字节） 数据长度（除数据头外其它所有字节 1字节）指令标识（1字节） 数据内容（n字节） 数据结束符（0xaa 1字节） 遥测和遥控指令 上传——遥控舵面指令： 0xa5 0x5a 数据开始 data012，数据长度，从本字节起到结束 data10xF0 ，命令标识 data2 data3 副翼 （脉宽信号的高电平时间，单位US） data4 data5 升降 （脉宽信号的高电平时间，单位US） data6 data7 油门 （脉宽信号的高电平时间，单位US） data8 data9 方向 （脉宽信号的高电平时间，单位US） data10 data11 第5通道CH5 （脉宽信号的高电平时间，单位US） data12 data13 第6通道CH6 （脉宽信号的高电平时间，单位US） data14 data15 第7通道CH7（脉宽信号的高电平时间，单位US） Data16 0xa5 0x5a除外所有数据累加和取余 Data17 0xaa 结束 范例： 0xA5 0x5A 0x12 0xF0 0x05 0xDC 0x05 0xDC 0x05 0xDC 0x05 0xDC 0x05 0xDC 0x05 0xDC 0x05 0xDC 0x29 0xAA 副翼脉宽时间=0x05*256+0xDC=1500US 升降脉宽时间=0x05*256+0xDC=1500US 油门脉宽时间=0x05*256+0xDC=1500US 方向脉宽时间=0x05*256+0xDC=1500US CH5脉宽时间=0x05*256+0xDC=1500US CH6脉宽时间=0x05*256+0xDC=1500US CH7脉宽时间=0x05*256+0xDC=1500US 校验码的计算=（ 0x12 + 0xF0 + 0x05 + 0xDC + 0x05 + 0xDC + 0x05 + 0xDC + 0x05 + 0xDC 0x05 + 0xDC + 0x05 + 0xDC + 0x05 + 0xDC）%256=0x29 下传——遥测数据1： 数据27字节 0xa5 0x5a 数据开始 data0 29，数据长度，从本字节起到结束 data1 0xF1 ，命令标识 data2 bit7-bit6 定位标志 00未定位 01有效定位 bit5~bit4 版本信息 bit3~bit0 定位后使用的卫星数量=data2 amp; 0x0f data3 bit1-bit0 00 手动遥控模式 01 自动平衡模式 10 定高飞行模式 Bit3 1 接收数传遥控指令（解析F0指令） 0 接收遥控接收机的信号 bit4 – bit7 保留 data4 bit1~bit0 10 航线飞行 bit4-bit2 000 回家 001 盘旋 111 NULL Bit7-bit5 保留 data5 data6 当前纬度整数位，单位分 data7 data8 当前纬度小数位，单位分 4位数 data9 data10当前经度整数位，单位分 data11 data12 当前精度小数位，单位分 4位数 data13 data14 GPS当前航向，单位百分之一度 data15 data16 GPS当前速度，单位十分之一米/秒 data17 data18 GPS当前高度，单位米 范围-500~6000米 data19 data20 对回家航点需要转向的角度，单位度 data21 data22 当前气压高度，单位十分之一米 范围-500~6000米 data23 data24 到当前目标航点距离, 单位米 data25 data26 （未使用） data27 0xa5 0x5a除外所有数据累加和取余 data28 0xaa 结束 换算公式： If(（d