《计算机控制系统》答卷2探究.doc

上海理工大学研究生课程试题 2014/2015学年第 1 学期 考试课程 计算机控制系统 学 号 147670670 姓 名 金永威 得 分 一、基础题（本大题共2小题，共20分） 1.(a) + (b) float PID(float K,float Td,float Ti) { float D; Int T,z; D=z/(z-1)*K[(1+T/Ti+Td/T)-(1+2*Td/T)*(1/z)+Td/T*(1/z2)]; If (D=0D255) %错误控制 Printf(“Error”); } (c) (1)对于采样周期：香农定理指出，采样频率必须满足下面的条件，采样信号才能准确地包含原连续信号的信息。应当指出的是，在一个闭环系统中，应当取闭环系统的最高频率。采样周期对系统的稳定性有着明显的影响，一个系统在连续状态下可以是稳定的。在采样状态下，由于采样周期选择不当，系统可以是不稳定的。定性地讲，就是采样周期加大，会使系统的稳定裕量减少，甚至会