过程控制1——王再英.pptVIP

学习本课程的目的 了解工艺参数的基本测量方法，能正确选择使用自动化仪表。 理解自控系统的工作原理及各环节的作用，掌握基本控制规律及其控制器参数对被控过程的影响，能对自动控制系统进行调试和维护。 掌握常见的几种控制方案的原理，系统组成，特点，能对给出的常见的被控过程进行合理系统方案设计。 了解常用过程控制设备，先进过程控制技术（PLC，DCS，现场总线技术等） 室温控制问题 过渡过程的分类 （1）稳定的过渡过程 单调过程和衰减振荡过程是稳定的过渡过程。 学习本课程的目的 了解工艺参数的基本测量方法和测量仪表的工作原理，能正确使用自动化仪表。 理解自控系统的工作原理及各环节的作用，掌握基本控制规律及其控制器参数对被控过程的影响，能对自动控制系统进行调试和维护。 掌握常见的几种控制方案的原理，系统组成，特点，能对给出的常见的被控过程进行合理系统方案设计。 哈尔滨第三水厂 扬子石化 兰州石化 自来水厂 控制柜 控制柜触摸显示屏 控制柜内部 控制柜内PLC 过程控制实验室 1. 按设定值的形式分类 1）定值控制系统—— 设定值恒定不变。 2）随动控制系统——设定值随时可能变化。 3）程序控制系统——设定值按预定的时间程序变化。 给定值 被控变量 干扰f 控制器 变送器 执行器 被控对象 + e 实测值 － 1.3 过程控制系统分类及其性能指标（掌握） 1.3.1过程控制系统的分类 2. 按系统的结构特点分类 1）反馈控制系统（闭环控制系统） 给定值 被控变量 干扰f 控制器 变送器 执行器 被控对象 + e 实测值 － 2）前馈控制系统（开环控制系统） 测量值 被控量 干扰f 控制器 执行器 被控对象 开环控制系统原理框图 检测变送器 3）复合控制系统 给定值 被控变量 干扰f 控制器1 变送器1 执行器 被控对象 + e 实测值 － 变送器2 控制器2 + + 前馈-反馈复合控制系统原理框图 稳态与动态 1、稳态—把被控变量不随时间变化的平衡状态称为系统的稳态（静态）。 静态特性—静态时系统各环节的输入输出关系。 静态 静态 动态 t y 1.3.2过程控制系统的性能指标 2、动态—把被控变量随时间变化的不平衡状态称为系统的动态。 动态特性—在动态过程中系统各环节的输入输出变化关系。 系统扰动 控制系统的过渡过程 控制系统的输入变化后，系统从原来的平衡状态，经过动态过程到达新的平衡状态的动态历程称为系统的过渡过程。 系统的过渡响应受内部和外部两种因素的影响。 给定值 被控量 干扰f 控制器 传感器 执行器 被控对象 + e 实测值 － 内部因素：系统特性 外部因素：输入信号 。 如图，输入信号在 t = 0时，阶跃上升幅度为 A ，其后保持。表达为 f (t) = A? ( t ) A t f（t） 特定的输入信号----阶跃信号 ----阶跃信号 在阶跃输入的扰动作用下，定值控制系统过渡过程有四种形式： ②振荡衰减过程 ① t 0 y ② 0 y ①单调衰减过程 ④ t 0 y ③ y 0 t ③等幅振荡过程 ④振荡发散过程 （2）不稳定过渡过程－－ 发散振荡过程 （3）临界过渡过程 (a)干扰阶跃响应 给定值 被控变量 干扰f 控制器 传感器 执行器 被控对象 + e 实测值 － t 0 y 控制系统的性能指标 A t f（t） 给定值 被控变量 干扰f 控制器 传感器 执行器 被控对象 + e 实测值 － 给定阶跃响应 0 t y t A X（t） 1）衰减比n和衰减率ψ－－稳定程度 图1.3 闭环控制系统对设定值的阶跃扰动的响应曲线 y r y1 y3 C y(∞) Tp TS T t 1. 系统阶跃响应的单项性能指标 2）最大动态偏差A和超调量σ A 3）余差C,静差（稳态误差) 4）调节时间Ts和振荡频率ω,峰值时间Tp（又称上升时间）， [例] 某换热器的温度控制系统给定值为200 ℃。 在阶跃干扰作用下的过渡过程曲线如图所示。试求最大偏差、余差、衰减比、振荡周期和过渡时间。 解： 最大偏差 A = 230-200 = 30℃ 余差 C= 205-200 = 5℃ 衰减比 n = y1: y3 = 25:5 = 5:1 振荡周期 T = 20 – 5 = 15 （min） 设被控变量进入稳态值的土2％，就认为过渡过程结束，则误差区域=205 ×（ ± 2％）＝ ± 4.1℃