绘制根轨迹的一般规则总结.pptVIP

第三节 绘制根轨迹的一般规则 纯粹用试验点的办法手工作图，工作量是十分巨大的，而且对全貌的把握也很困难，于是人们研究根轨迹图的基本规则，以便使根轨迹绘图更快更准。概括起来， 以开环增益K为参变量的根轨迹图主要有下列基本规则： 第三节 绘制根轨迹的一般规则 如果以系统的其他参量为参变量时，经过适当变换，以下规则仍能适用。 一.（规则1）根轨迹分支数 根轨迹在s平面的分支数等于闭环特征方程的阶数n，也就是总分支数等于开环传递函数的极点数。 第三节 绘制根轨迹的一般规则 根轨迹的每一条分支表示当k 变化时，闭环极点在s平面的运动轨迹，所以有几个闭环极点就应有几条分支。当n?m时，特征方程的阶次等于开环极点数n，而n阶特征方程就对应有n个特征根或n个闭环极点，所以其根轨迹的分支数就等于开环极点数n。 第三节 绘制根轨迹的一般规则 二.（规则2）根轨迹对称性,连续性 根轨迹各分支对称于实轴。因为闭环系统的特征方程式的系数都是实数，故特征方程式的根只能是实数或复数。实数必位于实轴上，复数则一定共轭成对出现，所以当k从0到无穷变化时，根轨迹必对称于实轴，且连续变化。因此一般绘制根轨迹的一半即可。 第三节 绘制根轨迹的一般规则 三（规则3）根轨迹的起点和终点