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Pixhawk源码笔记一：APM代码基本结构 ? Pixhawk源码笔记一：APM代码基本结构 基础知识 详细参考：/wiki/learning-the-ardupilot-codebase/ 第一部分：介绍 详细参考：/wiki/learning-ardupilot-introduction/ ArduPilot 代码分为5个主要部分，基本结构分类如下： vehicle directories AP_HAL libraries tools directories external support code 1、vehicle directories模型类型 当前共有4种模型：ArduPlane, ArduCopter, APMrover2 and AntennaTracker。都是.pde文件，就是为了兼容arduino平台，以后可能会放弃。 2、AP_HAL硬件抽象层 硬件抽象层，使得在不同硬件平台上的移植变得简单。 其中AP_HAL目录定义了一个通用的接口。其他的目录AP_HAL_XXX针对不同硬件平台进行详细的定义。例如AP_HAL_AVR目录对于AVR平台，AP_HAL_PX4对应PX4平台，AP_HAL_Linux对应Linux平台。 3、tools