第4章 制造自化技术.pptVIP

现代制造技术 第4章 制造自动化技术 4.1 概述 4.1.1 制造自动化的内涵 1.形式方面：3个方面的含义： P81 2.功能方面：T、Q、C、S、E功能目标模型来描述： P81 3.范围方面： 4.1.2 制造自动化技术的发展历程 4.1.3 制造自动化技术的发展趋势 1.制造敏捷化： 2.制造网络化： 3.制造虚拟化： 4.制造智能化： 5.制造全球化： 6.制造绿色化： 4.2 数控加工技术 4.2.1 数控技术 数控技术的发展过程： 1.数控系统：1952年、1959年、1965年 2.计算机数值控制系统： 3.直接数控系统： 4.新一代数控系统： 4.2.2 数控机床 1.数控机床的分类： 1）按工艺用途分类： 2）按运动方式分类： ⑴点位控制系统： ⑵直线控制系统： ⑶轮廓控制系统： 3）按伺服控制方式分类： ⑴开环控制系统： ⑵闭环控制系统 ⑶半闭环控制系统： 2.数控机床的组成 1）机床的主体： 2）控制装置（CNC装置）： ⑴微处理器及其总线： ⑵输入装置： ⑶存储器： ⑷位置控制单元： ⑸可编程逻辑控制器： ⑹通信接口： 3）伺服系统 4）附加装置： 4.2.3 数控加工编程 1.数控加工编程的概念 P88 2.数控加工编程的有关规定 1）数控机床坐标轴系及运动方向 国际ISO标准：右手直角笛卡尔坐标系、右手定则 2）数控加工代码及其功能 3）程序结构与格式 3.数控加工编程方法 1）工艺处理 工艺处理的含义：P90 程序远点（编程原点）：P91 机床原点（参考点、机械原点）： P91 2）数学处理 数学处理的含义：P91 基点： P91 节点： P91 3）编程举例：P91 4.计算机辅助数控加工编程（自动编程） P92 4.3 工业机器人技术 4.3.1 概述 1.工业机器人的定义：P94 ⑴国际标准化组织ISO的定义： ⑵美国机器人协会RIA的定义： ⑶日本工业机器人协会JIRA的定义： ⑷国内专家的建议： 2.工业机器人的发展过程： 1954年： 1962年： 20世纪70年代之后： 20世纪80年代后期： 3.工业机器人的分类： 1）按功能用途分类： ⑴通用机器人⑵专用机器人 2）按驱动方式分类： 气压传动机器人、电气传动机器人、液压传动机器以及复合传动机器人 3）按控制方式分类： ⑴固定程序控制机器人⑵可编程控制机器人 4.3.2 工业机器人的结构：P95 工业机器人一般操作机、驱动系统和控制系统组成 1.操作机（机器人的本体）： 部、腕部、臂部、机身、机座及行走机构 2.驱动系统 又称移动器，由驱动器、减速器及检测元件组成 3.控制系统 4.3.3 工业机器人的运动轴系和自由度 1.工业机器人的运动轴系 与运动轴系对应，工业机器人操作机可分为4种坐标型的操作机： ⑴直角坐标型操作机： ⑵圆周坐标型操作机： ⑶球坐标型操作机： ⑷关节型操作机： 2.工业机器人的自由度 6个自由度： 4.3.4 工业机器人驱动与控制 1.工业机器人驱动系统 按动力源分为3种：液压驱动、气压驱动和电动驱动 2.机器人控制系统 机器人的控制方式有：P98 1）工业机器人的位置伺服控制： 2）工业机器人的最优控制： 3）工业机器人的自适应控制： 4.3.5工业机器人的应用 1.单机形式的应用 2.在制造系统中的应用 在进行工业机器人的选用和系统布局设计应考虑： P100 4.4 柔性制造技术 4.4.1 概述 1.柔性制造技术（FMT）的概念 柔性是指：P101 瞬时柔性: 短期柔性： 长期柔性： 柔性制造技术的应用形式：P102 2.柔性制造系统（FMS）的概念与发展过程 美国制造工程师协会的定义：P102 我国对FMS的定义： FMS的概念最早是由英国学者于20世纪60年代提出的。其基本思想是：P102 1967年英国：第一台FMS的雏形 20世纪80年代：FMS进入实用阶段，全球广泛应用。 4.4.2柔性制造系统的组成 1.FMS的组成：3个部分 ⑴.加工系统 ⑵.物流系统 ⑶.控制系统 2.FMS的工作原理： FMS主要由两部分组成： 硬件部分： 软件部分： 各部分工作情况： ⑴主计算机： ⑵控制计算机： ⑶计算机网络： ⑷制造单元： ⑸工具夹具站： ⑹自动化仓库： ⑺无人输送小车： ⑻随行工作台站： 4.4.3 柔性制造系统的控制 1.对FMS控制的要求 FMS 的控制系统由硬件和软件组成。 硬件包括：计算机系统、网络通信设施以及各种外围设备等； 软件包括系统支持软件和应用软件。 FMS的控制结构应具有以下特征： P104 ⑴~⑺ 2.FMS控制系统的结构 一般FMS分为