第6章最优控制讲述.ppt

* 2.5s后跟踪上输入，但x1权值过大，系统出现超调 * 为了研究Q矩阵参数变化对最优控制器设计的影响, 现改变Q矩阵参数如下： 在运行上述M文件后得到下面的结果 状态反馈控制器 K=[10.0000 16.5022 8.9166] * 由于x1 权值降低，系统反应稍慢， 5s后跟踪上输入，但没有超调 * 上式两端分别对 k 从 0 到 求和得到： 性能指标最小值 由此 需要求解对称正定矩阵 P * 考虑系统 其中 试确定参数的最优值，以使得性能指标有最小值。 其中 解：系统的特征多项式为 系统的极点为 ，在单位圆内。系统渐进稳定 因此存在对称正定矩阵 P，使得： * 代入已知量得： 范围内，P为正定。 * 系统性能指标值 系统性能指标值 J 在 时达到最小值 * 小车-倒立摆系统的状态空间模型 状态变量： 采用计算机控制或数字控制方式设计控制系统，使得倒立摆保持在垂直位置，同时小车的位移跟踪一个给定的阶跃输入信号。 * 理想模拟PID控制器的数学模型有如下表示 进行拉氏变换后，PID控制器的传递函数为： 加入PID控制器后，整个系统的闭环系统模拟框图如： 1. PID控制法 * * * 考虑小车位置的PID控制器 考虑小车位置与摆角之间的传递函数为 从simulink仿真图看出，单回路PID控制系统，难以实现为小车位置的控制。 * 利用MATLAB的函数LQR()，其具体调用方式如下： K= LQR( A, B, Q, R ) 2. 基于状态反馈控制器的二次型最优控制求解 即可以得到反馈矩阵 K 的值。改变矩阵Q的值，可以得到不同的响应效果，Q的值越大(在一定的范围之内)，系统抵抗干扰的能力越强，调整时间越短，但是Q不能过大。应该选择合适的矩阵Q和R。 * A=[0 1 0 0;0 -0.0833 0.6083 0 ;0 0 0 1;0 -0.2357 27.8285;] B=[0;0.8832;0;2.35b6] C=[1000;0100;0010;0001] D=[ 0;0;0;0] X=1; Y=1; Q=[x000;0000;00y0;0000]; R =1; K=lqr(A,B,Q,R) %计算LQR控制的阶跃响应并画出曲线 Ac=[(A-B*K)]; Bc== [B]; Cc==[C]; Dc“[D]; T=0:0.005:5; U=ones(size(T)); x0=[0 0 0 0]; %求阶跃响应并显示，小车位置为虚线，摆杆角度为实线 [Y}xl=lsim(Ac,Bc,Cc,Dc,U,T,xO); plot(T,Y); x=l, y=1时倒立摆系统阶跃响应图 得到最优反馈矩阵K [-1.0000,-2.0381, 30.1662, 5.7548] * 加大加权矩阵Q的值并观察系统响应，系统响应比较理想的一组取x=5000, y=100。 二次最优反馈矩阵为K = [-70.7107, -37.8344,105.5292, 20.9238]，系统响应如图，由图可以看出，摆角和车位的调整时间已小于1.5s，摆角的最大振幅约为0.01 rad，车位最大振幅约0.012m * 使系统受到一个强度为0.2的冲激，系统的稳定性相当好，摆杆的水平方向的位移和偏角均非常微小。 改变初始条件，x = [0.1, 0, 0.1, 0]，即给小车的摆角和位移一个初始的值，小车位移和摆角的响应曲线 * 通过对某导弹的伺服机构的仿真表明,在滚速大于1r/s 时,伺服机构的跟踪误差约为20%以上,因此为了较好地实现导弹的姿态控制,导弹的自旋速度不能太高,一般限制在1r/s以下,即实现低滚速的自旋。 * * 系统输出响应有较大差异这是因为输出仅与x1有关,因此在指标中加大x1 权值, 表示控制u 对x1 的作用增强,因此输出建立时间短。 * 比较图1和图2可知，由于Q矩阵不同，系统输出响应有较大差异这是因为输出仅与x1有关,因此在指标中加大x1 权值, 表示控制u 对x1 的作用增强,因此输出建立时间短。当然, a1太大, 系统的超调也增大, 因此, 不能无限制增加a1 , 以缩短输出建立时间。 本实验是对摆杆角度进行控制，设计一个PID控制器最为系统的反馈，使得当在小车上加一个1N的脉冲信号时，闭环系统的响应指标为:稳定时间小于Ss，稳态时摆杆与垂直方向的夹角小于0.1 rad matlab仿真图如图， 首先将控制器的各参数取值为Kp=1 K=1 KD =1可得到系统的响应曲线图此时的闭环系统不稳定，要想得到稳定的系统，可以加大比例反馈系数Kp，取Kp=100， K, =1 Ko=1仿真结果如图。由响应曲线看出此时闭环系统处于稳定状态，但响应速度不够快，且振荡次数太多，