第4章 稳态与瞬态性能分析课件.ppt

4.3.4 改善一阶系统性能的途径 一阶系统惟一的结构参数是时间常数 T, 故改变时间常数 T 是改善一阶系统性能的惟一途径。减小 T, 系统快速性变好 , 准确性也变好 , 而稳定性并不改变。 可用典型振荡环节形式来描述的系统 , 称为二阶系统 , 也是工程中最常见的一类系统 , 其方块 图见图 4.4.1 , 数学模型和响应曲线 见第 2 章式 ( 2.6.21 ) ～ ( 2.6.24 ) 和图 2.6.18 ～2.6.20。本节详细讨论二阶系统。 4.4 二阶系统 4.4.1 时域响应性能 ( 1 ) 单位阶跃响应 0 ζ 1 时 由以上各式得到不同阻尼比 ζ的响应曲线如图 4.4.3 所示。 可见 , 二阶系统单位阶跃响应的过渡过程具有如下特征 : 1 ) 在无阻尼时 , 系统将以 ωn 为角频率作自由振荡。 2 ) 在欠阻尼时 , 系统以 ωd 为角频率作衰减振荡 , 振荡程度随 ζ值的增大而减弱。 3 ) 在临界阻尼和过阻尼时 , 系统不再振荡 , 类似于一阶系统。 4 ) 过渡过程快慢取决于包络线的指数 σ = ζωn。 ( 2 ) 单位脉冲响应 由式 ( 4.3.4 ) , 将以上各式求导可得 ( 3 ) 单位斜坡响应 按部分分式法可得 4.4.2 时域性能指标 瞬态性能指标以欠阻尼时的单位阶跃响应式( 4.4.7 ) 来定义 , 稳