第7章工业机器人3讲述.ppt

再将其写成矩阵形式则有： 由此可得联合变换的齐次坐标方程为： 式中， ——齐次坐标变换矩阵， 它是一个4×4的矩阵。 第3章 机器人运动学 2、齐次变换矩阵（D-H矩阵） ①齐次坐标变换矩阵的意义 若将齐次坐标变换矩阵分块，则有： 意义：左上角的3×3矩阵是两个坐标系之间的旋转变换 矩阵，它描述了姿态关系；右上角的3×1矩阵是 两个坐标系之间的平移变换矩阵，它描述了位置 关系，所以齐次坐标变换矩阵又称为位姿矩阵。 2、齐次变换矩阵（D-H矩阵） 例：已知坐标系{B}是绕坐标系{A}的zA轴旋转 90°，再绕{A}的xA轴旋转90°，最后沿矢量： 平移得到的，求坐标系{A}与坐标系 {B}之间的齐次坐标变换矩阵。 齐次变换及运算 2、齐次变换矩阵（D-H矩阵） 解：由题意可知满足左乘原则，即有： * 武汉理工大学机电学院 */33 刚体在空间中的位姿描述 刚体位姿(即位置和姿态),用刚体的方位参考坐标的原点位置矢量和旋转矩阵表示，即 表示位置时， 表示姿态时， * 武汉理工大学机电学院 */33 齐次坐标变换 两刚体在空间中的位姿关系可通过齐次坐标变换来建立： OA yA zA xA OB yB zB xB P AP APBO BP * 武汉理工大学机电学院 */33 4、多关节机器人的运动分析 用相邻两连杆之间的齐次变换矩阵 A 矩阵来描述它们之间的位姿关系。 A1表示第一连杆相对基坐标的位姿， A2表示第二连杆相对第一连杆位姿…… 则第二连杆对基坐标的位姿为 手爪相对于基座的位姿: 注意前后顺序 * 武汉理工大学机电学院 */33 关节坐标系位姿的描述是对关节坐标系原点位置的描述以及对关节坐标系各坐标轴方向的描述。 1、刚体位置和姿态的描述 2、手部位置和姿态的表示 关节坐标系位姿的描述 * 武汉理工大学机电学院 */33 O Y Z X Y’ Z’ X’ p X轴的三个方向余弦。 Y轴的三个方向余弦。 Z轴的三个方向余弦。 * 武汉理工大学机电学院 */33 X’ X Y Y’ 5 10 X轴的三个方向余弦。 Y轴的三个方向余弦。 Z轴的三个方向余弦。 * 武汉理工大学机电学院 */33 绕X轴旋转的公式为： 矩阵运算的表达为： 简记为 绕 X 轴旋转 * 武汉理工大学机电学院 */33 绕Y轴旋转的公式为： 矩阵运算的表达为： 简记为 绕 Y 轴旋转 * 武汉理工大学机电学院 */33 绕z轴旋转的公式为： 矩阵运算的表达为： 简记为 绕 z 轴旋转 * 武汉理工大学机电学院 */33 连杆参数及连杆坐标系的建立 连杆坐标系之间的变换矩阵 连杆参数及其齐次变换矩阵 * 武汉理工大学机电学院 */33 * 武汉理工大学机电学院 */33 名称 含义 ±号 性质 转角 连杆n绕关节n的Zn-1轴的转角 右手法则 转动/移动关节为变量 偏距 连杆n沿关节n的Zn-1轴的位移 沿Zn-1正向为+ 转动/移动关节为变量 长度 沿Xn方向上，连杆n的长度，尺寸参数 与Xn方向一致 常量 扭角 连杆n两关节轴线之间的扭角，尺寸参数 右手法则 常量 连 杆 参 数 * 武汉理工大学机电学院 */33 原点 轴Zn 轴Xn 轴Yn 位于关节n+1轴线与连杆n两关节轴线的公垂线的交点处 与关节n+1轴线重合 沿连杆n两关节轴线之公垂线，并指向n+1关节 按右手法则确定 连 杆 坐 标 系 * 武汉理工大学机电学院 */33 为机器人的每一连杆建立一个坐标系，并用齐次变换来描述坐标系之间的相对关系。 通常把描述一个连杆坐标系与下一个连杆坐标系间相对关系的齐次变换矩阵叫 A 变换矩阵或 A 矩阵。连杆坐标系 n 在固定坐标系中的位姿可表示为： 运动学方程 机器人运动学方程 * 武汉理工大学机电学院 */33 O O3 连杆 转角 两连杆间偏距 连杆长度 连杆扭角 1 2 3 O1 O2 X Y 例1：平面关节型机器人运动学方程 * 武汉理工大学机电学院 */33 * 武汉理工大学机电学院 */33 * 武汉理工大学机电学院 */33 反向求解 ——在已知手部要达到的目标位姿的情况下求出各关节变量，以驱动各关节马达，使手部位姿得到满足。 机器人运动学逆解问题求解存在若干问题： 解可能不存在； 存在多重解； 求解方法的多样性—分离变量法/直接求解法。 反向运动学 * 武汉理工大学机电学院 * 武汉理工大学机电学院 */33 第七章 工业机器人 四、工业机器人运动及动力学分析 二、工业机器人的机械结构 三、工业机