第8章 平面连杆机构及其设计cs课件.pptVIP

由余弦定律有： ∠B1C1D＝arccos[b2+c2-(d-a)2]/2bc ∠B2C2D＝arccos[b2+c2-(d+a)2]/2bc 若∠B1C1D≤90°,则 若∠B2C2D90°, 则 γ1＝∠B1C1D γ2＝180°-∠B2C2D C2 B2 γ1 C1 B1 a b c d γmin＝[γ1, γ2]min＝[∠B1C1D, 180°-∠B2C2D]min γ2 D 注意： 机构的传动角γ，一般是对运动链最终一个从动件（执行构件）来度量。 出现γmin位置一定是： 主动件与机架共线两处之一: P 4.四杆机构的死点 摇杆为主动件，且连杆与曲柄两次共线时，有： 此时，曲柄受力P的方向通过其回转中心，机构不能运动（顶死）！ 避免措施： 两组机构死点错开排列，如火车轮机构; P 此2位置称其为： 机构的“死点”。 γmin＝0 靠飞轮的惯性（如内然机、缝纫机等）。 A’ E’ D’ G’ B’ F’ C’ A B E F D C G 可用γ的大小来衡量机构传动力性能的好坏！ 5.铰链四杆机构的运动连续性 四杆机构的运动连续性—指连杆机构能否连续实现给定的各个位置。 可行域：摇杆的运动范围。 不可行域：摇杆不能达到的区域。 不能从一个可行域跳过不可行域运动到另一个可行域的连续运动 ——错位不连续 ——错序不连续