运动控制系统习题答案2015.12方案.doc

运动控制系统习题答案 第一章 1. 运动控制划分为两大类： (1) 位置变化问题 其特征是被控对象空间位置发生改变，我们称之为第一类运动控制问题。 (2) 周期式旋转速度变化问题 由于某一类物理量（如温度、压力、流量、转矩等）而迫使电机转速随负载的变化而变化，以满足温度、压力、流量、转矩等恒定的目的。我们把这类运动控制问题称为第二类运动控制问题。 2. 第一类运动控制问题 1）一维运动 一维运动形式分为两类：一是直线运动，二是旋转运动；此外，还可以是两类基本运动的复合。 2）二维运动 把两个一维直线运动平台互相垂直搭接在一起，就组成了一个二维运动平台。分为质点运动，复合运动，轮廓运动 3）三维运动 第一类为空间点对点的移动，可以是直线移动，也可以是旋转运动；第二类为复合移动，是在三个运动轴按照一定的复合比例所做的运动；第三类为空间轮廓线运动 3. 运动控制系统的轴 1) 运动轴 通常，我们把一个定义在直线段上移动的物体或者按照预定旋转方向旋转的物体定义为运动轴。轴一般分为两类：线性轴和旋转轴。 2) 线性轴 线性轴的定义为：只有初始位置和结束位置，而且轴的当前实际位置一定是在其初始位与结束位之间。 3) 旋转轴 一个周期式的旋转轴做圆周运动，其起始点是0°，完成一个循环之后，又重新回到0°。这种情况也称为模轴。 4. 运动控制系统有以下部分构成：运动控制器、驱动执行器、