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GDE软件界面 线程窗口 GDE软件界面 文件管理窗口 GDE软件界面 控制台窗口 GDE软件界面 首选项面板 GDE编程实例 Welcome to QKM实例讲解 1.打开GDE开发环境 GDE编程实例 Welcome to QKM实例讲解 2.新建工程“FileNew Project”， 以“Welcome to QKM”命名 3.展开“Welcome to QKM”项目文件，双击“Main.gpl”进行编辑 4. 在编辑窗口，在“Public Sub Main”下面插入如下文本 console.writeline(“Welcome to QKM~”) 5. 保存，并在工程管理中，从PC拖动“Welcome to QKM”工程到顶部的“Loaded Project”弹出框并且释放。 6. 选择“Welcome to QKM”工程，按下“Compile and Run”键 GDE编程实例 Welcome to QKM实例讲解 GDE编程实例 Pick and place 实例讲解 1.新建一个工程“FileNew Project”， 以“Pick and place”命名 2.展开“Pick and place”项目文件，双击“GModule.gpo”进行编辑 GDE编程实例 Pick and place 实例讲解 3.定义三个运动位置 1)单击“Motion Location”运动位置图标并按下“Add”按钮，位置名字输入“safe_position”，单击OK 2)移动机器人到一个“安全”位置 3)在运动对象面板中单击“safe_position”并且按下“Record”按钮，在弹出框中单击“Yes”来确认这个操作 4)重复上述过程建立“pickup_position”和“placement_position”另外两个全局位置对象，注意设定Zclearance值，比如25-50毫米 5)按下“Save Document”，完成“Pick and place”例程所有机器人位置参数的创建和定义 GDE编程实例 Pick and place 实例讲解 位置参数 GDE编程实例 Pick and place 实例讲解 4.定义运动参数 1)单击“Motion Profile”并按下“Add”按钮，位置名字输入“fast_Motion”，单击OK 2)属性窗口中，设置速度、加速度和减速度为100来执行高速运动。设置Speed2为0来忽略掉这个次要参数 3)将InRange设置为-1来表明机器人在此运动的最后将不会停止，并且如果可能，这个运动将会平滑的与下一个动作混合在一起 4)重复上述过程建立第二个运动参数对象“slow and stop”参数设置为Speed=25，Speed2=0, Accel=25， Decel=25，InRange=10 5)重复上述过程建立第三个运动参数对象“slow and go”参数设置为Speed=25，Speed2=0, Accel=25， Decel=25，InRange=-1 6)点击“Save Document”图标，完成全局运动参数的创建和定义 GDE编程实例 Pick and place 实例讲解 运动参数 GDE编程实例 Pick and place 实例讲解 5.编写GPL程序，展开“Pick and place” ，双击“Main.gpl”进行编辑，在“Public Sub Main”下面插入如下文本并保存 Dim ii As Integer Const gripper_on As Integer = 20001 Robot.Attached = 1 Signal.DIO(gripper_on) = False Move.Loc(safe_position, slow_and_stop) For ii = 1 To 10 Move.Approach(pickup_position,fast_motion) Move.Loc(pickup_position, slow_and_stop) Move.WaitForEOM Signal.DIO(gripper_on) = True Move.Approach(pickup_position,slow_and_go) Move.Approach(placement_position,fast_motion) Move.Loc(placement_position,slow_and_stop) Move.WaitForEOM Signal.DIO(gripper_on) = False Move.Approach(placement_position,slow_and