第三章串级控制系统讲述.ppt

第三章 串级控制系统 单回路控制系统—简单控制系统：在一般情况下能够满足生产控制要求 特殊情况：当控制要求较高时，在如下情况下，单回路不能满足要求。 *过程可控程度较差，如对象有大滞后。 *对象有较明显的时变性或非线性特性。 *扰动剧烈，而且幅度大。 *控制性能要求较高。 *过程参数之间存在严重关联。 串级控制系统常用术语 串级控制系统方框图 串级控制系统定义:由两个测量变送器、两个控制器其中一个控制器的输出是另一个控制器的给定、一个控制阀组成的双闭环定值系统. 串级控制系统常用术语 主被控变量（Yl)：是工艺控制指标或与工艺控制指标有直接关系，在串级控制系统中起主导作用的被控变量。 副被控变量（Y2）：大多为影响主被控变量的重要参数。 主控制器：在系统中起主导作用，按主被控变量和其设定值之差进行控制运算，并将其输出作为副控制器给定值。 副控制器：在系统中起辅助作用，按所测得的副被控变量和主控输出之差来进行控制运算，其输出直接作用于控制阀的控制器，简称为“副控”。 串级控制系统常用术语 主变送器：测量并转换主被控变量的变送器。 副变送器：测量并转换副被控变量的变送器。 主对象：大多为工业过程中所要控制的、由主被控 变量表征其主要特性的生产设备或过程。 副对象：大多为工业过程中影响主被控变量的、由副被控变量表征其特性的辅助生产设备或辅助过程。 副回路:由副变送器、副控制器、控制阀和副对象所构成的闭环回路 , 又称为“ 副环” 或“内环”。 主回路：由主变送器、主控制器、副回路等效环节、主对象所构成的闭环回路，又称为“主环”或“外环”。 常用的串级控制系统：温度+流量、温度+压力、液位+流量、温度+温度等。 串级控制系统设计 1. 副变量的选择　　从对象中能引出中间变量是设计串级系统的前提条件。 当对象有多个中间变量可引出时, 就有一个副变量如何选择的问题。 副变量的选择原则是要充分发挥串级系统的优点, 为此, 我们总是希望: 　　(1) 将主要干扰包括在副回路内。 　　(2) 将更多的干扰包括在副回路内 (3) 副对象的滞后不能太大, 以保持副回路的快速响应性能。(4) 将副对象中具有显著非线性或时变特性的一部分归于副对象中。 (5) 需要流量实现精确的跟踪时, 可选流量为副变量。(6) 主、 副对象的时间常数应相差3倍以上, 以防主、 副回路产生共振。 　　应该指出, 以上几条都是从某个局部角度来考虑的 , 如(2)与(3)就相互矛盾, 在具体选择时需要兼顾各种 因素进行权衡。  2. 主、 副调节器的调节规律选择　　主调节器常选择PI或PID控制律凡是设计串级控制系统的场合, 对象特性总有较大的滞后, 主调节器采用三作用PID控制规律是必要的。 而副回路是随动回路, 允许存在余差。 从这个角度来讲, 副调节器不需要积分作用, 一般只采用P作用。 如当温度作副变量时, 副调节器不宜加积分, 这样可以将副回路的开环静态增益调整得较大, 以提高克服干扰的能力。 如果要加入微分作用, 一定要采用“微分先行”方式, 因为副回路是个随动系统, 设定值是经常变化的, 调节器的微分作用会引起调节阀的大幅跳动, 并引起很大的超调。 但是当副回路是流量(或液体压力)系统时, 它们的开环静态增益、 时间常数都较小, 并且系统存在高噪声。 因此在实际生产中, 流量(或液体压力)副调节器常采用PI作用, 以减少系统的波动。  3. 主副调节器正、 反作用选择　　调节器的正、 反作用选择原则是要使系统成为一个负反馈系统。 一般有两种选择方法, 即逻辑推理法和方框图法。 　　用测量值与调节器的输出关系来定义调节器的正反作用。 具体定义为: 当测量信号增加(隐含的假定是设定值不变)时, 调节器比例作用的输出也增加的, 称为正作用; 否则， 称为反作用 （1） 逻辑推理法　　对于单回路, 确定调节器的正反作用的步骤为: ① 根据生产安全要求, 确定调节阀气开、 气关的形式; ② 确定当被调参数变化时, 调节器输出实现负反馈的作用方向; ③确定调节器的正、 反作用(当被测参数变化与调节器输出变化同向时为正作用, 否则, 为反作用)。 　　 对于串级系统, 因为主、 副回路都可以看成是一个单回路, 所以确定串级系统主、 副调节器的正反作用的步骤为: ① 根据生产安全要求, 确定调节阀气开、 气关的形式 ② 确定副调节器的正、 反作用; ③ 确定主调节器的正、 反作用。  下面以图所示的氧化炉反应温度串级控制系统为例来讨论。 　　(1) 副