第三章终稿讲述.ppt

第三章 线性系统的时域分析 3.1 动态和稳态性能指标 3.2 一阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.4 高阶系统的时域分析 3.5 线性系统的稳定性分析 3.6 控制系统的稳态误差 3.1 动态和稳态性能 为什么要研究典型输入信号？ 控制系统的输入信号是随机和无法事先确定的。 为了测试比较控制系统的性能，需要有一个共同的基础。 可以采用很接近实际控制系统经常遇到的输入信号，并在数学描述上加以理想化后能用较为典型且简单的函数形式表达出来的信号。 阶跃函数 式中A为常量。 单位阶跃函数及其拉氏变换 速度函数（斜坡函数） 式中A为常量。 因为 ，所以又称等（匀）速度函数。 单位斜坡函数及其拉氏变换 3.2 一阶系统的时域分析 一阶系统对典型输入信号的响应 3.3 二阶系统的时域分析 令 则二阶系统传递函数的标准形式为 其中:ζ称为阻尼比，τ为时间常数，ωn为系统的自然振荡角频率（无阻尼自振角频率）。 例：设一个带速度反馈的伺服系统，其结构图如图所示。要求系统的性能指标为σp=20%, tp=1s。试确定系统的K和KA值，并计算性能指标tr和ts。 4. 无阻尼（ζ＝0） 无阻尼情况下系统的阶跃响应是等幅正（余）弦振荡曲线，振荡角频率是 3.4 高阶系统的时域分析 高阶系统：输出信号与输入信号之间关系用高于二阶的常微分方程描述的控制系统； 严格地说，大多数控制系统都是高阶系统，这些高阶系统往往是由若干惯性子系统（一阶系统）或振荡子系统（二阶系统）所组成。 设高阶系统可由如下形式表示 对系统进行各类性能指标的分析必须在系统稳定的前提下进行。 稳定是控制系统能够正常运行的首要条件。只有稳定系统才有用。 绝对稳定性：稳定或不稳定的条件。 相对稳定性：稳定系统的稳定程度。 3.6 控制系统的稳态误差 稳态误差是衡量系统控制精度的，在控制系统设计中作为稳态指标； 实际控制系统由于本身结构和输入信号的不同，其稳态输出量不可能完全与输入量一致，也不可能在任何扰动作用下都能准确地恢复到原有的平衡点； 应当强调的是，只有当系统稳定时，分析系统的稳态误差才有意义！！ 一. 误差与稳态误差 根据控制系统的一般结构，可定义系统的误差与稳态误差。 1. 从输出端定义误差（误差） 系统输出量的期望值与实际值之差，即 式中cr(t)是与系统设定输入量r(t)相应的期望输出量。 这种定义物理意义明确，但在实际系统中往往不可测量。 2. 从输入端定义误差（偏差） 系统设定输入量与主反馈量之差，即 这样定义的误差可用系统结构图中相应的量表示，便于进行理论分析，在实际系统中也可以测量。 在单位负反馈情况下，两种误差的定义是一致的。下面我们的研究内容都假定为H(s)=1。 二、系统的类型 稳态误差的计算与系统的类型有关，而系统的类型是由开环传递函数决定的； 系统的开环传递函数可以表示为 四、扰动输入作用下的稳态误差 对于扰动输入，其误差可以定义为在扰动信号单独作用下，系统期望输出（为零）与实际输入之差。即 结论： 0型系统：对于阶跃输入是有差系统，并且无法跟踪斜坡信号。 Ⅰ型系统：由于含有一个积分环节，所以对于阶跃输入是无差的，但对斜坡输入是有差的。因此，Ⅰ型系统也称一阶无差系统。 Ⅱ型系统：由于含有两个积分环节，对于阶跃输入和斜坡输入都是无差的，但对加速度信号是有差的。因此，Ⅱ型系统也称二阶无差系统。 六、稳态误差的计算（2）：动态误差系数 对于静态误差系数，它们分别针对输入为阶跃函数、斜坡函数和抛物线函数而言的,不反映误差与时间的关系。 动态误差系数法，可以研究输入信号几乎为任意时间函数时的系统稳态误差与时间的关系。 所谓“动态”两字的含义。 动态误差系数法能够表示稳态误差随时间变化的规律。 将 在s＝0的邻域内进行泰勒展开 则 对上式求拉氏反变换 定义动态误差系数为 则 Ci的求解——长除法 将上式分子、分母按s的升幂排列，利用长除法求解： 减小和消除设定输入信号作用引起的稳态误差的有效方法： 提高系统的开环放大倍数 提高系统的型别数 但这两种方法都影响甚至破坏系统的稳定性，因而受到应用的限制。 注意：使用终值定理时，全部极点除坐标原点外应全部分布在s平面的左半部。 ， 2. 扰动稳态误差终值的计算 例 已知某单位负反馈系统的开环传递函数为 试求系统输入为1(t), 10t, 3t2时系统的稳态误差。 解 由劳斯稳定判据分析可知，该系统是闭环稳定的（此处略）。 由于此系统为Ⅰ型系