第二章 机构的结构分析课件.ppt

三、运动链 　二、 机构运动简图的绘制 　　步骤： 　　⑴ 分析机械的动作原理、组成情况和运动情况，确定原动件、机架、执行部分和传动部分。 　　⑵ 沿着运动传递路线，逐一分析每两个构件间相对运动的性质，确定运动副的类型和数目。 　　⑶ 选择与机械多数构件的运动平面平行的平面，作为机构运动简图的视图平面。 　　⑷ 选择适当的机构运动瞬时位置和比例尺?l(m?mm)，定出各运动副的相对位置，并用各运动副的代表符号、常用机构的运动简图符号和简单线条，绘制机构运动简图。 　　⑸ 从原动件开始，按运动传递顺序标出各构件的编号和运动副代号。在原动件上标出箭头以表示其运动的方向。 机构运动简图主要包含以下信息 构件数目 运动副数目 构件之间的连接关系 构件的运动尺寸 不反映第四个方面信息的简图称为机构示意图 平面机构运动简图绘制举例 绘制破碎机机构的运动简图: 绘制牛头刨床机构的运动简图 F=3n - 2pL - pH=3*4 - 2*6=0 ??? C B 3 1 1 D M N 2 4 5 A F=3n - 2pL - pH=3*3 - 2*4=1 3 1 D C 2 4 B A 在机构中，有些约束所起的限制作用可能是重复的，这种不起独立限制作用的约束称为虚约束。 处理方式：应在计算结果中加上虚约束数，或先将产生虚约束的构件和运动副去掉，然后再进行计算。 F=3n-2pL-pH=3*4-2*6=0 3 1 D C M N 2 4 5 B A N′ 设机构的虚约束数为p′， 则机构的实际自由度为： F=3n-(2 PL +PH - p′) - F′ 1) 如果机构中两活动构件上某两点的距离始终保持不变，此时若用具有两个转动副的附加构件来连接这两个点，则将会引入一个虚约束。 F=3n-2p-p=3*4-2*6=0 ??? 2、常见的虚约束 2) 机构中对运动起重复限制作用的对称部分也往往会引入虚约束。 带虚约束的行星轮系 2 2 2 3 1 (avi) 三个行星轮的三个高副中只有一个起作用，其余两个为虚约束 ，只是为了改善受力情况。 3)在机构中，如果用转动副联接的是两构件上运动轨迹重合的点，将带入一个虚约束。 机构的自由度是：F=3×3 - 2×4=1 在计算自由度时，可把滑块3、转动副D和移动副所组成的运动链除去，即n=3，PL=4。 4 3 1 2 5 A B C D 虚约束的本质是什么? 从运动的角度看,虚约束就是“重复的约束”或者是“多余的约束”。 2 2 3 2 1 C B 3 1 1 D M N 2 4 5 A 3、机构中为什么要使用虚约束? ⑴ 改善构件的受力情况，分担载荷或平衡惯性力，如多个行星轮。 　　⑵ 增加结构刚度，如轴与轴承、机床导轨。 　　⑶ 提高运动可靠性和工作的稳定性，如机车车轮联动机构。 4、使用虚约束时要注意什么问题? 保证满足虚约束存在的几何条件，在机械设计中使用虚约束时，机械制造的精度要提高。机构中的虚约束都是在一定的几何条件下出现的，如果这些几何条件不满足，则虚约束将变成实际有效的约束，从而使机构不能运动。 四、关于齿轮副的约束情况 （1）若两齿轮中心距因受到约束而不变时，两个齿轮的轮齿齿廓之间存在着侧隙，如图a）所示，即只有一侧参加接触，故只提供一个约束。 （2）若两齿轮在重力或其他外力作用下，两个齿轮的轮齿齿廓之间相互靠紧，如图b）所示，即无齿侧间隙，轮齿的两侧都参加接触，且两接触点处的公法线方向并不彼此重合，故提供两个约束。 五、步骤 方法一：1．去掉局部自由度，虚约束，改画机构结构简图。 2．计算活动构件，低副，高副的数目，注意有没有复合铰链。 3．带入公式进行计算。 方法二：1．计算活动构件，低副，高副的数目，注意有没有复合铰链。 2．计算局部自由度数目 ，虚约束数目 。 3．带入公式进行计算。 （建议以方法一为主要方法） 例1：计算如图所示大筛机构的自由度。 解：构件2、3、6在C处组成复合铰链；滚子绕自身轴线的转动为局部自由度，将其与活塞4视为一体； 机构各构件均在同一平面运动，可按右图分析， 其中， n=7，PL=9，PH=1 F=3×7 - 2×9 - 1=2 ????故可以用构件1和凸轮5作为原动件。 例2 计算下列机构的自由度 局部自由度 虚约束 局部自由度 虚约束 复合铰链 例3 计算下列机构的自由度 B 2 I 9 C 3 A 1 J 6 H 8 7