第三章 机构的运动分析--相对运动矢量方程图解法课件.ppt

Knowledge Points 平面运动合成原理 在同一构件上的点间的速度和加速度的关系 相似性定理：速度影像、加速度影像 组成移动副两构件的重合点间的速度和加速度的关系 利用相对运动图解法对Ⅱ级机构进行运动分析 加速度影像（梅姆克第二定理） 一个刚体上三个点的加速度矢量末端在加速度平面图中所构成的三角形与原始三角形同向相似。 利用相对运动图解法对Ⅱ级机构进行运动分析 图示的铰链四杆机构中，已知各构件的长度及构件1的位置、角速度ω1和角加速度α1。求构件2的角速度ω2、角加速度α2及其上点C和E的速度和加速度，以及构件3的角速度ω3和角加速度α3。 图示的四杆机构中，已知机构的位置、各构件的长度及构件1的等角速度ω1 ，求构件3的角速度ω3和角加速度α3 。 图示机构中，已知各构件的长度、原动件1的位置?1 及等角速度ω1，求机构在图示位置时构件3的速度、加速度以及构件2上点E的速度、加速度。 当同一构件上两点的加速度已知时，则该构件上其他任一点的加速度可利用加速度影像原理直接求出。 2.速度分析 对构件2，利用速度影像的原理求vE。 2.加速度分析 对构件2，利用加速度影像的原理求aE。 3.加速度分析 图示的六杆机构中，已知各构件长度lAB=100mm, lBC=160mm, lCD=160mm, lAD=224mm, L=120mm,构件1的位置角?1=60°,等角速度ω1=30rad/s,逆时针方向转动。求构件5的速度和加速度。 图为牛头刨床的机构运动简图，已知各构件尺寸，机构位置及构件1以等角速度ω1逆时针方向转动，试求机构在图示位置时刨头(构件5)的速度vE。 总 结 运动分析的重点 运用“三心定理” 确定机构瞬心的位置,用瞬心法进行机构的速度分析； p b c c c c p b c c aC= aCn + aC ? = aB + aCBn + aCB ? 方向 C→D ⊥CD B→A C→B ⊥BC 大小 ?32 lCD ? ?12 lAB vCB2 / lBC ? 选?a作加速度多边形。 得 则 c p b c c e 在加速度多边形中，点e应在bc线上， 由 得点e。 则： 图示机构中，已知各构件的长度、原动件1的位置?1 及等角速度ω1，求机构在图示位置时构件3的角速度、角加速度以及其上点Q的速度、加速度。 实例十 解： 1.选取长度比例尺?l ，作出机构位置图。 活动构件2、3组成移动副， 作平面复杂运动的构件2上的另一个基本运动副是转动副B, 两活动构件2、3在B处的重合点B2 、B3 之间的运动关系用“重合点法”来建立。 为便于作图,取运动参数有未知因素的构件3上的点B3为动点，动系固结在另一构件2 上。 p b2 b3 p b3 b2 2.速度分析 VB3 = VB2 + VB3B2 方向 ⊥BC ⊥AB ∥导杆BQ 大小 ? ?1 lAB ? 选?v作速度多边形 则 p b3 b2 (c) q 对构件3，现因其上B3、C两点的速度已知（ vC=0) ，利用速度影像原理求VQ ， 以cb3为边作△cb3 q∽ △CBQ ，两者顶角字母的绕向相同，得点q。 b2 p b3 k b3 k b2 p b3 b3 aB3 = aB3n + aB3?= aB2 + aB3B2k + aB3B2r 方向 B→C ⊥BC B→A ⊥BQ ∥导杆线BQ 大小 ?32 lBC ? ?12 lAB 2 ?2 vB3B2 ? 选?a作加速度多边形 则 VB3B2 ?2 k b2 p b3 b3 q 以c b3为边作△cb3 q ∽ △CBQ ，两者顶角字母的绕向相同，得点q 。 对构件3，现因其上B3、C两点的加速度已知（ aC=0) ，利用加速度影像原理求aQ ， 实例十一 步骤： ⒈选取长度比例尺?l，准确地作出机构位置图。 ⒉确定解题顺序及方法： ⑴从原动件开始，根据机构的组成顺序，按杆组由近及远地进行运动分析。 ⑵ 先分析各个杆组本身所包含的基本运动副上的点的运动，再分析该杆组中非基本运动副的点或其它点的运动。 根据杆组中作平面复杂运动的构件（连杆）参与组成的两