2014现控复习要点整理..docVIP

2014年现代控制理论复习要点 注意：所有计算都要掌握方法，考试时出题形式和数字都有变化。题型有三种，填空16分，每题2分；判断14分每题2分；计算题总共70分。 掌握状态变量的定义和选取原则。 状态变量：运动系统的状态变量，就是确定该系统状态的最小一组变量。 作为状态变量的条件：(1)各变量相互独立；(2)变量个数应等于微分方程的阶数。 注意：状态变量的个数=系统独立储能元件的个数 掌握如何由微分方程建立状态空间表达式，并且会画模拟结构图。P50 1-2 （1）（2） 1-2（1） （2） 解： 掌握如何由 传递函数 求 状态空间表达式 P50 1-3 （2） 1-3（2） 解： A.转换成微分方程： B.中间变量法 C.直接写成对角标准型 掌握由结构图求状态空间表达式。P28 例题1.9 【例1.9】试求出其状态空间表达式。 解： 掌握线性变换的推导过程，变换后的结果各个系数矩阵都等于多少。P13 线性变换过程中不变的量是哪个？ 特征根 掌握由状态空间表达式求传递函数阵P50 1-6 1-6已知两个控制系统的矩阵分别为 ， ， 求相应系统的传递函数，并对系统的传递函数进行说明。 解： 通过线性变换求对角标准形的方法。P34例1.12 【例1.12】，试将系统化为对角三角形。 解： 理解状态转移矩阵的性质，掌握状态转移矩阵的求法。（指数函数法，拉氏变换法，通过 性质求取的方法）P86 2-4 2-4（1） （2） （3） （4） 掌握运动方程求解的两种方法： P70页（很重要）【例】 如果给定系统的一个初始状态 x(t0) ，在 t1t0 的有限时间区间 [t0，t1]内，能找到控制u(t)使x(t1) =0，则称系统状态在t0时刻是能控的；如果系统对任意一个初始状态都能控，则称系统是状态完全能控的，简称系统是状态能控的或系统是能控的。 (2)能观测性定义： 对于线性定常系统 如果在的有限时间区间 [t0，t1]内，通过观测y（t），能唯一地确定系统的初始状态x(t0)，称系统状态在t0是能观测的；如果系统对任意的初始状态都能观测，则称系统是状态完全能观测的，简称系统状态能观测或系统是能观测的。 掌握能控性和能观测性的判别方法，包括基本判据和衍生判据。P91 例3.3 P98 例3.8 能控性判据如下： 判据1： 线性定常系统： 满秩，即 Qc不是方阵时，可利用Qc与Qc的积为方阵，且，通过计算方阵QcQc 的秩确定Qc的秩。 判据2 ： 系统矩阵A的特征值 互异，系统经非奇异线性变换变为对角阵： 则系统完全能控的充分必要条件是 阵中不包含元素全为零的行。（无全零行） 判据3 ： 系统矩阵 A 有 m1重特征值 ， m2重特征值 ， mk重特征值(k，且对应于每一重特征值 只有一个约当块，系统经非奇异线性变换变为约当阵： 则系统完全能控的充分必要条件是 阵中，对应于每个 约当块 最后一行元素不全为零。 注意： （1）当 A 阵为特征值相同的对角阵，判据2不成立； （2）当 A 阵为约当标准形，但两个约当块的特征值相同时，判据3 【例3.3】 能观性判据如下： 判据5： 线性定常系统： 满秩，即 判据6 ： 系统矩阵A的特征值 互异， 系统经非奇异线性变换变为对角阵： 系统完全能观测的充分必要条件是 阵中不包含元素全为零的列。（无全零列） 判据7 ： 系统矩阵A有m1重特征值 ， m2重特征值 ， mk重特征值(k，且对应于每一重特征值，只有一个约当块，系统经非奇异线性变换变为约当阵： 系统完全能观测的充分必要条件是和每个约当块首行相对应的 中所有列的元素不全为零。 注意： A 阵为约当标准形，当相重特征根不对应单一约当块时，对于多输出系统，若与相重特征根的每个约当块相对应的C阵中首列元素均为列线性无关时，该特征根所对应的状态为能观测的。 【例3.8】 掌握能控标准型的求取方法。P93 例3.4 【例3.4】 ， 把它变换成能控标准形 解：能控性矩阵 系统能控(满秩) 特征方程式为： 变换矩阵P为： ，， 系统的能控标准形为： 掌握对偶原理的内容和应用。会写已知系统的对偶系统；能通