第五章 相对稳定性(第十四讲)课件.pptVIP

方块图和信号流图 方块图和信号流图 21 控制系统的稳定性分析 * 第十四讲 第五章 控制系统的稳定性分析 §5-6 对数幅相频率特性的稳定性判据 一 、 对数幅相频率特性稳定性判据的原理 首先定义两个频率： (1) 相位交接频率 ：相位为-180°时所对应的频率值。 (2) 剪切频率 : 幅值等于1时所对应的频率值。 我们已知奈奎斯特稳定判据， 当开环传递函数稳定时，其 开环奈奎斯特曲线不包围 （－1，j0）点 1）系统稳定时：在相位 时， 当 时， 2）系统不稳定时：相位 时， 当 时， 3）临界稳定点: 曲线经过（－1，j0）点此时有 在奈奎斯特图上画一单位圆，它肯定过该点。 二．对数幅相频率特性的稳定性判据 它是根据开环对数频率特性来判定相应闭环系统的稳定性，故只靠画开环的幅频与相频对数坐标图来判断闭环系统稳定性。 如果开环系统是稳定的（既不包含在原点的极点也不包含在右半平面的极点），且在 的所有角频率 值下，相角范围都大于 线，说明闭环系统是稳定的。 １．稳定判据一： 如果开环系统是不稳定的（同样适合稳定的情况），即其特征方程有 个根在右半平面内，其相应 的频率范围内， 线上的正负穿越次数之差为 2. 稳定判据二: 闭环系统稳定的充分必要条件是： 相频特性曲线 在 在所有 当奈