二自由度系统振动1课件.pptVIP

第三章 二自由度系统振动 本节讲三个问题： 1、 二自由度系统运动微分方程的矩阵 表示形式； 2、 系统动能、势能和能量耗散函数的矩 阵表示形式； 3、 运动微分方程的耦合问题。 二自由度系统简图 下面是一个典型的二自由度弹簧阻尼质量系统简图 运动微分方程建立 取 静平衡位置为坐标原点，水平向右为两个坐标的正向，根据牛顿第二定律得到 矩阵形式的改写 在多自由度系统振动理论中，广泛使用矩阵记号 (写为矩阵形式) 运动微分方程的矩阵形式 和单自由度微分方程的关系 单自由度系统 如果将 看作一维矩阵， 看作一维向量，则单自由度和多自由度微分方程具有相同的形式。 系统动能的矩阵表达形式 系统的动能为 系统势能的矩阵表达形式 系统能量耗散函数的矩阵表达形式 通过对以上三个函数求偏导数，可以分别求出三个矩阵的各个元素 1 .写出系统动能、势能和能耗散函数的表达式 2. 对这三个函数求偏导数，从而得到质量，刚 度和阻尼矩阵的各个元素 3. 写出矩阵形式的运动微分方程。 由于能量为标量，对于任意的 , 三、运动微分方程的耦合问题 由于 的存在，使得两个质量 的振动相互影响,使刚度矩阵和阻尼矩阵成为非对角矩阵，微分方程存在耦合 耦合的分类 如果质量矩阵是非对角矩阵，称方程存在 惯性耦合 如果刚度矩阵是非对角矩阵，称方程存在 弹性耦合 如果阻尼矩阵是非对角矩阵，称方程存在 阻尼耦合 非耦合 如果三个矩阵都是对角矩阵，则系统的运动微分方程没有任何耦合，变为两个独立的单自由度方程，各个未知量可以单独求解 解耦 如何消除方程的耦合是（手工）求解多自由度系统运动微分方程的关键，从数学上讲，就是使三个矩阵同时成为对角矩阵。 不同坐标系下的运动微分方程 下面通过实例说明：方程是否存在耦合以及存在什么类型的耦合取决于所取的描述系统的广义坐标，并不是系统本身的性质。 汽车的二自由度振动模型 汽车板簧以上部分被简化为一刚性杆，质心 C，质量 m。绕质心转动惯量Ic ，k1, k2为前后板簧刚度，忽略了减振器阻尼和干摩擦等其他形式的阻尼，不计板簧以下部分的质量和刚度。 动能和势能表达式 上式中用到了四个广义坐标 ，而二自由度系统只需用两个独立广义坐标描述，因此这四个广义坐标并不是彼此独立的，而且有一定变换关系 不同广义坐标下的运动微分方程。 ⑴ 、 ， 势能 在 和 下的运动微分方程为 方程存在：惯性耦合 弹性耦合 由于 可以解出 称 为由 到 的变换矩阵 系统的动能 系统的势能 运动微分方程 耦合情况 当 时，存在弹性耦合 若 ，则刚度矩阵成为对角矩阵，方程已经解耦，变为两个彼此独立的单自由度方程， 和 独立微分方程 取广义坐标为 则yC和θ可以表示为： 变换矩阵 动能和势能的表达式 耦合情况 当 时，方程存在惯性耦合， 当 ，A点和B点振动相互独立，对于汽车来说，就是前悬和后悬振动相互独立。 在汽车理论中，定义为质量分配系数 当 时，汽车前悬和后悬振动相互独立，可以分别讨论它们的振动。 结论 结论：耦合的方式（弹性耦合还是惯性耦合）是依选取的坐标而定的，而坐标选取是研究者的主观抉择，并非系统的本质特性。从这个意义上讲，这里我们应该说“坐标的耦合方式”或“运动方程的耦合方式”，而不应该说“系统的耦合方式”。 不同广义坐标系下的质量、刚度、阻尼矩阵的关系 广义坐标 和 的变换关系为 由于势能和广义坐标选取无关： 从而： 不同广义坐标系下的质量、刚度、阻尼矩阵的关系 结论：从上例我们看到，系统的质量矩阵、刚度矩阵（当然也包括阻尼矩阵）的具体形式与所选取的广义坐标有关，合适的广义坐标能够解除方程的耦合，由于不同广义坐标之间存在着变换关系，所以，方程解耦的就归结为寻找一个合适的变换矩阵 ，使变换后的系统的质量矩阵、阻尼矩阵和刚度矩阵同时成为对角矩阵。 * * 振动与噪声控制实验室 董明明 (1) 概论 大量振动系统需要简化成多自由度系统才能反映实际问题的物理本质。 举例：汽车的单自由度、二自由度、四自由度、七自由度模型 与单自由度系统比较，多自由度系统具有一些本质上的新概念，需要新的分析方法