反馈控制系统的稳定性分析课件.pptVIP

* * 第四节 反馈控制系统的稳定性分析 一、稳定性的概念和定义 二、稳定的充要条件 三、代数稳定判据－劳斯判据 四、劳斯判据的特殊情况 五、劳斯判据的应用 稳定性是控制系统最重要的问题，是系统正常工作的首要条件。控制系统在实际运行中，总会受到外界和内部一些因素的扰动，例如负载或能源的波动、环境条件的改变、系统参数的变化等。如果系统不稳定，当它受到扰动时，系统中各物理量就会偏离其平衡工作点，并且越偏越远，即使扰动消失了，也不可能恢复原来的平衡状态。 一、稳定性的概念和定义 如果系统受到扰动后，偏离了原来的平衡状态，而当扰动取消后，系统又能够逐渐恢复到原来的状态，则称系统是稳定的，或具有稳定性的。否则称系统是不稳定的，或不具有稳定性。 图3-21 小球的稳定性 二、稳定的充要条件 若系统初始条件为零，对系统加上理想单位脉冲信号 ，系统的输出就是线性系统的脉冲过渡函数 ， 就相当于扰动信号作用下输出偏离原平衡状态的情况。如果当 时，脉冲过渡函数 收敛于系统原平衡工作点，即下式成立： 则线性系统是稳定的。 (3-38) 设系统闭环传递函数为： (3-39) 系统闭环特征方程为: 设特征根互不相等，系统闭环传递函数可改写如下： 闭环特征根为: (3-40) 则系统脉冲响应的拉氏变换为： (3-41) 得