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工业机器人 主讲：牛雪娟 杜玉红 第三章 机器人的轨迹规划 3.1 工业机器人的轨迹规划概述 2 轨迹规划几个要点； 起始点、终止点：工具坐标系的起始位姿及终止位姿 路径点：中间点的位姿约束 时间分配；存在着各路径点之间的时间分配问题。 运动平稳：不平稳的运动将加剧机械部件的磨损，并导致机器人的振动和冲击。要求所选择的运动轨迹描述函数必须连续，而且它的一阶导数(速度)，有时甚至二阶导数(加速度)也应该连续。 3 轨迹的生成方式 运动轨迹的描述或生成有以下几种方式： (1) 示教-再现运动 由人手把手示教机器人，定时记录各关节变量，得到沿路径运动时各关节的位移时间函数q(t)；再现时，按内存中记录的各点的值产生序列动作。 (2) 关节空间运动（适用于对端点位姿有要求，路径无要求） 直接在关节空间里进行。由于动力学参数及其极限值直接在关节空间里描述，所以用这种方式求最短时间运动很方便。 (3) 空间直线运动 这是一种直角空间里的运动，它便于描述空间操作，计算量小，适宜简单的作业。 (4) 空间曲线运动 这是一种在描述空间中用明确的函数表达的运动，如圆周运动、螺旋运动等。 3.2 插补方式分类与轨迹控制 机器人轨迹控制过程 机器人的基本操作方式是示教-再现。 操作过程中，不可能把空间轨迹的所有点都示教一遍使机器人记住，对于有规律的轨