21控制系统的时域数学模型..ppt

第二章 控制系统的数学模型 教学内容: 如何建立数学模型 建立数学模型用二种方法：①. 分析法　　②. 实验法 ①. 分析法：对系统各部分的运动机理进行分析，根据系统运动本身的物理、化学规律，列出相应的运动方程。 　如：电工学中的基尔霍夫定律；力学中的牛顿定律等。 　②.实验法：首先选择一种适当的典型信号，做为系统测试的输入信号，然后记录下其输出响应（输出值或输出曲线），最后利用数学方法从输入输出数据中，推出系统的数学模型。这种方法又称为系统辨识。 2-1 控制系统的时域数学模型 列写元件微分方程的一般步骤： (1) 根据元件的工作原理及其在控制系统中的作用，确定其输入量和输出量； (2) 分析元件工作中所遵循的物理规律或化学规律，列写相应的微分方程； (3) 消去中间变量，得到输出量与输入量之间关系的微分方程，便是元件时域的数学模型。并整理成微分方程的标准形式。 例2-1 求RLC电路的微分方程 例2-3 求弹簧 – 质量 – 阻尼器组成的机械位移系统的微分方程。 拉氏变换复习 (3). 拉氏变换的基本定理 ③ 积分定理 若 L[f(t)]=F(s) ，则 (4). 拉氏反变换 用拉氏变换法求解线性定常微分方程步骤: 5. 非线性微分方程的线性化 将非线性元件线性化有二种方法： (1). 在某一定条件下，忽略非线性因素的影响，将它们视为线性元件。 如：电阻、电容、电感都是在一定的条件下忽略周围环境(温度、湿度、压力等)对其的影响；电动机忽略摩擦、死区等非线性因素；线性放大器忽略死区、饱和的影响。 (2). 切线法或小偏差法。其实质是在一个很小的范围内，将非线性特性用一段直线来代替。 线性化的方法: （2）双变量的非线性系统 6. 运动的模态 * * 2-1 控制系统的时域数学模型 2-2 控制系统的复数域数学模型 2-3 控制系统的结构图与信号流图 2-4 控制系统建模实例 1、时域模型：本节分别通过从简单的电学电路和力学系统讲解如何建立数学模型。　 2、时域模型－－微分方程求解，简单讲解复习微分方程求解方法 3、非线性系统的线性化，重点讲清楚线性化的条件，以及如何线性化（泰勒展开式） 4、复域模型：重点介绍传递函数的概念，通过例题复习如何用拉普拉斯变换求解系统。 5、对比时域系统的解，讲解传递函数的极点对系统性能的影响。 6、介绍典型环节的传递函数 7、系统的信号流图和梅逊(Meson)公式 8、结构图及化简 9、闭环系统的传递函数和误差传递函数 数学模型 —— 描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式。 静态数学模型 —— 在静态条件下（即变量各阶导数为零，描述变量之间关系的代数方程。 动态数学模型 ——描述变量各阶导数之间关系的微分方程。 微分方程 传递函数 结构图 信号流图 在经典控制理论有数学模型共有2类5种： ① 解析模型： 频率特性（第五章） ② 图解模型： 线性元件的微分方程 控制系统微分方程的建立 线性系统的基本特性 线性定常微分方程的求解 非线性微分方程的线性化 运动的模态 1. 线性元件的微分方程 所谓标准形式是指将与输入量有关的项写在方程的 右端，与输出量有关的项写在方程的左端，方程两端 变量的导数项均按降幂排列。 解:(1)确定输入: ui(t) , 输出: u0(t) (2)由基尔霍夫定律可写出回路方程 (3)消去中间变量　 并标准化 R C L 图2-1 RLC无源网络 (2-1) 解: (1) 确定输入: F ； 输出: x (2) 列原始方程 SF = ma f m—物体质量，K—弹簧的弹性系数， f—阻尼器的粘滞摩擦系数，F—外力， x—质量块的位移。 式中，F1(t)—阻尼器的阻尼力； F2(t) —弹簧的弹力 K—弹性系数。 (2-8) (3) 标准化 (2-9) 3. 线性系统的基本特性 用线性微分方程描述的元件或系统，称为线性元件或线性系统。 叠加原理有两重含义：可叠加性和均匀性（或齐次性） 例如下的线性微分方程为： 当f(t)=f1(t)时，上述方程的解为c1(t)； 当f(t)=f2(t) 时，其解为c2(t) 。 如果f(t)=f1(t)+ f2(t)，则方程的解为： c(t)= c1(t) +c2(t) 。 当f(t)=Af1(t) 时，A为常数，则方程的解为c(t)= Ac1(t) 。 (1).定义 若函数f(t)满足以下条件: ① f(t)=0, t0; ② f(t)的不连续点是有限的，且积分 (2). 常用函数的拉氏变换(见教材639