机械手传感器课件.pptVIP

传感器应用实例 ——机械手 机械手简析 定义：能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。 历史：大批量生产推动自动化技术； 代替人处理放射性物质 构成：由手部、运动机构和控制系统三大部分组成 机械手  机械手 传感器应用 机械手中的传感器 机械手中的传感器 几个特别传感器简析 三维力传感器：该传感器为电阻应变式三维力传感器，可同时检测X、Y、Z三个方向的力。 条件：敏感方向灵敏度高、非敏感方向不敏感且有很好的刚度，横向干扰小。 几个特别传感器简析 虚拟指尖力传感器：通过在机器人灵巧手虚拟现实平台上的应用，实现了对抓取滑动的判断，并基于滑动的判断，系统确定一种抓取策略。 几个特别传感器简析 虚拟指尖力传感器可以测量各个方向上的力。有滑动 抓取不成功；反之，则抓取成功。手指与物体的摩擦力由动摩擦力变为静摩擦力，即由滑动变为不滑动。以抓取力小幅度等量递增的方式对物体进行抓取。特别适合对易碎物体的抓取，不会对物体造成损伤。 几个特别传感器的简析  灵巧手抓取实例分析  Thank You! LOGO * LOGO LOGO * LOGO LOGO * LOGO 手部 手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被