机械系统设计2013课件.ppt

式中： mi----构件i的质量 Jsi----构件i对其之心Si的转动惯量 ωi----构件i的角速度 vsi----构件i质心Si的速度 如等效构件为移动运动，其等效质量为me，速度为v 动能计算式： 如等效构件为绕定轴转动，其角速度为ω，对轴的等效转动惯量为Je,则动能计算式 四、运动方程式及一般解法 （一）运动方程式 对等效构件建立运动方程式有两种方法。 1.能量形式的运动方程式 所有外力所作功总和等于系统具有的动能之和： 若等效构件为转动件，从位置1运动至位置2则， 5-32 若 、 分别表示驱动力和阻力等效力矩，则 和ω同向作正功， 与ω反向作负功 若等效构件为移动件，则上式可写成 式中：Fed,Fer----分别为所有驱动力和阻力等效力，取绝对值 me1,me2----相应于位置1、2的等效质量； v1，v2 ----等效构件分别在位置1、2的速度 s1，s2 ----等效构件在位置1、2的坐标。 2.力矩及力形式的运动方程