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机械原理第2章 第二章 平面机构的结构分析 一．运动副及其分类 1．运动副及运动副元素 2. 自由度和约束 ①?平面自由刚体的自由度为3； 二．运动链（kinematical chain） 闭式链(Closed chain) ——每构件至少参与组成两个运动副； 开式链(Open chain) ——有部分构件只参与组成一个运动副。 三.机构(mechanism) 如果在运动链中, ①有一构件为机架； ②原动件按给定规律运动时，其余构件有确定的运动，则该运动链成为机构。 §2-2 平面机构的运动简图 (2)移动副(Sliding pair) ： (3)凸轮副(Cam pair) (4)齿轮副(Gear pair) Outer-meshed Cylindrical Gear Drive Inner-meshed Cylindrical Gear Drive 三．构件分类（按运动关系分） 1．机架（frame, ground） ——支承其它构件的构件（打斜线表示）； 2．输入构件（主动件，driving link） ——驱动力作用的构件； 3．原动件（motive link） ——运动规律已知的构件（在一般情况下，原动件亦为主动件，且与机架连接）。 4．从动件（driven