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第二章 机器人机构学 南京理工大学制造工程学院 第二章 机器人机构学 第一节 概述 第二节 机身和臂部机构 第三节 手腕部机构 第四节 行走部机构 第五节 机器人关节的驱动、传动机构 第六节 机器人的各种性能指标 第七节 并联机器人 第一节 概述 1 机器人机构的分类 2 机器人机构的运动 3 机器人工作空间 2、机器人机构的运动 1）机器人的运动自由度 ① 运动自由度的定义 ② 以自由度分类的机器人 ③ 自由度的分布 机器人自由度的定义 定义：用来确定手部相对于机身位置的每个独立变化的参数，称为机器人的自由度。 以自由度分类的机器人 任一自由的空间物体，须有六个自由度描述其在空间的位置和姿态，三个正交移动轴，决定物体的位置；三个绕坐标轴 的转动，决定物体的姿态变化。 称六个自由度机器人为满自由度机器人，少于六个自由度机器人为欠自由度机器人， 多于六个自由度机 器人为冗余自由度机器人。 自由度的分布 一般机器人的机身和手臂构成前三个关节，具有三个自由度，可确定手部在空间的位置，所构成的机构称位置机构； 手腕和手部构成后三个关节，具有三个自由度，可确定手部在空间的姿态，所构成的机构称之为姿态机构。