机器人第四章课件.pptVIP

如果 对于4次（或低于4次）的多项式一定存在封闭解，可以用4次（或低于4次）的多项式方程求解的操作臂，称为封闭操作臂。 4.6 三轴相交的PIEPER解法 Pieper研究了3轴（最后三个轴）相交于一点的6R操作臂。 最后三个轴{4}{5}{6}相交于一点. 利用D-H参数 上述只利用了平移，没有旋转，所以没有出现角度 进一步计算得到： 利用D-H参数展开得： 式中： 现在写出： 平方的表达式： 可以看出： 再一次利用D-H参数展开得： 式中： 得到： 写出r和z方向的方程： 式中： 现在求解 （1） 仅为 的函数，可 以用万能公式求解。 （2） ，再次利用 万能公式进行求解。 （3）否则，消除 得到： 利用万能公式，得到一个四次方程。进而可以求解。 现在已经求解出： 再根据： 求出： 再根据： 求出： 这样就求出： 现在求解： 因为