机械原理第三讲课件.pptVIP

仿马步态 2-2 平面四杆机构设计中的共性问题 一、平面四杆机构有曲柄的条件 二、平面四杆机构输出件的急回特性 三、平面机构的压力角和传动角、死点 一、平面四杆机构有曲柄的条件 B D A C 1 2 3 4 a b c d 欲使连架杆AB成为曲柄，则必须使AB通过与机架共线的两个位置， 三角形 任意两边之和必大于第三边 任意两边之差小于第三边 即必须满足 a+d ≤ b+c (2-1) |d-a| ≥ |b-c| (2-2) a+d ≤ b+c (2-1) |d-a|≥|b-c| (2-2) a≤b a≤c a≤d 从而可得 (1) 若d≥a，则可得 a+b≤c+d (若bc) a+c≤b+d (若cb) a+d≤b+c B D A C 1 2 3 4 a b c d (2) 若d≤a 则可得 B D A C 1 2 3 4 a b c d 平面连杆机构有曲柄的条件： 1）连架杆与机架中必有一杆为四杆机构中的最短杆； 2）最短杆与最长杆之和应小于或等于其余两杆的杆长之和。（杆长和条件） 铰链四杆机构类型的判断条件： 2）若不满足杆长