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第3章 机构及其系统动力学设计 第3章 机构及其系统动力学设计 §3-1 机构及其系统的质量平衡与功率 平衡 §3-2 基于质量平衡的动力学设计 §3-3 机构及其系统动力学方程 §3-4 单自由度机构或机构系统动力学模型及运动方程式 §3-5 基于功率平衡的机构系统动力学设计 §3-2 基于质量平衡的动力学设计 一、质量平衡的设计方法之一（线性独立向量法） （一） 平面机构惯性力平衡的必要和充分条件： 当且仅当平面机构总质心静止不动时，平面机构的惯性力才能达到完全平衡。 （二） 平面机构惯性力完全平衡的线性独立向量法 例: 已知某机械一个稳定运动循环内的等效力矩如题八图所示，等效驱动力矩为常数，等效构件的最大及最小角速度分别为：及。试求： 等效驱动力矩的大小； 运转的速度不均匀系数； 当要求在0.05范围内，并不计其余构件的转动惯量时，应装在等效构件上的飞轮的转动惯量。 解：1. 根据一个周期中等效驱动力矩的功和阻力矩的功相等来求等效驱动力矩： 由 得 ① 当 q1 =? e 时， （具有力矩的量纲） 或 由此可知，等效力矩可以根据等效前后，功率相等的原则求取。 由此可知，等效力可以根据等效前后，功率相等的原则求取。 ② 当 q1 =ve 时， 或 3、等效驱动力矩与等效阻力矩，等效驱动力与等效阻力 四、机构系