真空机器人通信协议手册.docVIP

1.概要 该手册说明了上位机与机器人本体的通信协议。协议中分为运动命令，内部设置命令，查询命令和存储命令，供43个分类。手册中说明了通信协议的具体格式。 2.通信接口 2.1物理接口 物理接口选择RS232方式 2.2通信参数 波特率：19200bps 校验：无 数据位：8 停止位：1 3.通信命令 3.1通信格式 表3.1 通信格式 四类通信命令 0x0D字符 通信命令+0x0d结尾 3.2通信命令汇总 表3.2 通信命令汇总 Action Command GOTO 从一个特定位置运动到另一个位置 HALT 在Background模式下，该命令使机器人停止所有的运动 HLLO 测试通信是否正常 HOME 建立机器人绝对参考坐标系 LFTST 对机器人状态进行检测 MOVE 移动一个轴或多轴到指定的一点。如果多于一个的轴被指定，每次移动一个轴向 PICK 使机器人从一个特定的工位和槽位取出晶片 PLACE 使机器人将晶片放入一个特定的工位和槽位中 RESET 执行对机器人程序的软件复位 RELEASE 释放对机器人的伺服控制 XFER 使机器人把晶片从一个工位传输到另一个工位 Operational Interlock Command MAP 指定一个从名字到物理IO的映射 REMOVE IO 删除一个了已经映射了的IO配置 RQ INTLCK 报告Interlock的状态 RQ IO MAP 查询IO映射 RQ IO STATE 查询所有输入输出IO的状态 RQ STN OPTION 查询工位的参数设置 SET INTLCK 设置Interlock的状态 SET STN OPTION 设置工位参数 STORE STN OPTION 存储工位参数 Request Commands RQ BG 查看后台任务状态 RQ CPTR 显示当前位置数据 RQ COMM 查询通讯参数 RQ IO ECHO 显示串口通讯回显参数 RQ LOAD 查询指定手臂装载状态 RQ LOAD MODE 查询装载显示类型 RQ POS ABS 查询绝对位置 RQ POS DST 查询目标位置 RQ ROBOT APPLIC 查询机器人序列号 RQ RTRCT2 查询机器人取放的二次缩回值 RQ RVSN 查询软件版本号software RQ STN 查询工位配置参数 RQ VERSION 查询版本 RQ WHO 查询固件版本firmware Set Commands SET IO ECHO 设置串口通讯回显参数 SET LOAD 设置指定手臂装载状态 SET LOAD MODE 设置装载模式显示类型 SET RTRCT2 设置机器人取放的二次缩回值 SET STN 设置工位参数 Store Commands STORE IO ECHO 存储串口通讯回显参数 STORE LOAD MODE 存储装载模式显示参数 STORE RTRCT2 存储机器人取放的二次缩回值 STORE STN 存储工位配置参数 3.3通信命令格式 GOTO 功能：从一个特定位置运动到另一个位置 格式：GOTO N station [R (EX|RE)] [Z (UP|DN)] [SLOT num] [[ARM] arm] 参数： station:指定工位号，范围1-30，“N”字段不可省略。 R (EX|RE):指定手臂在R轴方向动作，RX为伸展，EX为收缩。 Z (UP|DN):指定手臂在垂直方向动作，UP为上升，DN为下降。 SLOT num:存放晶圆的槽位。 ARM arm：将要移动的手臂，可选为A(默认)和B，“ARM”字段不可省略。 备注：R、Z、SLOT三个可选参数至少指定一个，否则报错。 举例： GOTO N 1 Z DOWN SLOT 1 ARM B GOTO N 2 R EX Z DOWN SLOT 1 ARM B HALT 功能：在Background模式下，该命令使机器人停止所有的运动。 格式：HALT 举例：HALT HLLO 功能：测试通信是否正常 格式：HLLO 应答：Hello 举例：HLLO HOME 功能：建立机器人绝对参考坐标系 格式：HOME [ALL] [R] [T] [Z] 参数： ALL: 指定所有轴的参考位置 R: 指定在R轴方向的参考位置 Z: 指定在Z轴方向的参考位置 T: 指定在T轴方向的参考位置 举例：HOME ALL HO