仿生壁虎项目总结书.docx

合肥工业大学校级大学生创新训练计划项目项目总结书项目名称：机械训练-仿生壁虎项目编号：2012CXCY005所在学院：机械与汽车工程学院指导老师：李德宝项目组成员：樊高金、李文浩、魏巍、殷鹏程、范荣升项目起止时间：2012.6.4-2012.5.9 目录1项目概述…………………………………………………………2 1.1背景描述……………………………………………………2 1.2项目目标……………………………………………………2 1.3项目组成员及指导老师……………………………………22 项目管理过程……………………………………………………2 2.1项目启动……………………………………………………2 2.2项目计划……………………………………………………3 2.3项目实施……………………………………………………3 2.4项目收尾……………………………………………………33项目成果…………………………………………………………3 3.1项目成果简介………………………………………………3 3.2技术方案……………………………………………………34经验教训…………………………………………………………45建议………………………………………………………………46结语………………………………………………………………5 项目概述1.1背景描述：随着科技的发展，日异月新。如今机器人逐渐代替手工进入了人们的生活。机器人还可以代替人类从事乏味、劳累和危险的工作, 甚至完成人类不能胜任的工作。我们成员组曾经进行过为期一个多月的工程训练即金工实习，对机械行业能用到的工种有了初步的认识和基本技能的掌握。所以，这对我们进行课题创新设计会有很大帮助。因此我们开始了“机械仿生壁虎”这个课题。1.2项目目标：仿生壁虎机器人，利用它的特点形态小，可以穿梭于复杂地形等特点。可以被人们用来从事一些人类难以到达的地方进行工作。比如进行地震后救灾探索，复杂古墓的侦查等工作。1.3项目组成成员及指导老师：我们首先确定各自的爱好即特长我们明确分工。项目组成成员有魏巍、范荣升、殷鹏程、李文浩、樊高金。其中组员分工明确，各司其职，认真对待，积极准备。魏巍负责资料编辑，论文的材料整理。范荣生负责工作记录本的内容。李文浩负责二维cad图的绘制。殷鹏程负责壁虎三维动画的制作。我负责论文的编写和ppt的制作。我们还在一起讨论壁虎的结构，运动机构等等内容。我们的指导老师是李德宝老师，他负责大局的布置。2.项目管理过程2.1项目启动：（1）4月6号组建项目团队，确定例会制度，制定了小组章程和财务管理办法，选择制作仿生壁虎；（2）在4月12号项目组列会上，根据大家的建议，大家一致同意研究仿生壁虎；（3）完成并提交项目建议书；（4）得到发起人的批准，项目正式启动。2.2项目计划 在前期初步需求分析的基础上，我们认真的思考，根据需求分析的结果，完成并提交项目计划书，其中包括：项目目标、项目工作分解、项目进度计划、人员组织计划、沟通管理计划。2.3项目实施 (1)开展多次团队建设活动，使项目成员之间逐渐磨合，形成高效的项目团队；每周召开一次项目组会议； （2）各组员根据自己的特长分配任务，定于10月24号之前完成各自的模块，开始整合。（3）在3月26号各个模块完成整合，完成整体的任务。2.4项目收尾 （1）整理壁虎研究中的文档材料，对以前的各种资料进行完善； （2）书写个人总结报告和项目总结报告； （3）进行答辩3项目成果 3.1项目成果简介制作一个仿生壁虎机器人，利用它的特点形态小，可以穿梭于复杂地形等特点。可以被人们用来从事一些人类难以到达的地方进行工作。比如进行地震后救灾探索，复杂古墓的侦查等工作。3.2技术方案壁虎的后脚由凸轮机构进行控制。利用凸轮机构的特点来使壁虎后脚的抬起落下。壁虎前脚柱塞泵的推动，来实现前脚的伸缩。我们使用液压马达的原理，对压力油输入液压马达时，分为进油腔的顶出，和出油腔的收缩。当然，在壁虎运动的过程之中，这两个腔是来回变换的。我们就是控制柱塞在两腔的位置，来改变仿生壁虎脚的初始状态。因为对角线的两个前脚与后脚都是处于相同的工作状态的。 我们在每个脚上都安装小电机来驱动。每个电机的电线 都是由同一个单片机进行控制。单片机将置于壁虎的腹部位置。使用编辑好的程序通过单片机来控制壁虎脚的运动， 从而实现壁虎的运动4经验和教训在刚开始阶段项目组成员分配不是十分的均衡，小组成员的职能划分不清，降低了项目组的整体效率。由于项目组成员之前没有接触过此次项目开发的技术，出现学中干的情况，降低开发速度。前期的进度控制不够，造成较多的后期赶工。缺乏一种非常有效的激励机制，使得项目组成员出现怠工现象。但是在项目组织管理出现进度滞后时，能够及时查找问题根源，组织成员进行技术攻关和追赶级进度。项目