机械设计基础 第一章 机构自由度计算课件.pptVIP

§1-3 平面机构自由度的计算 一、机构具有确定运动的条件 机构要实现预期的运动传递和变换，必须使运动具有可能性和确定性，所谓运动的确定性，是指机构中的所有构件，在任意瞬时的运动都是 完全确定的，可控的。 下面举例来讨论。如图1—7所示，由三个构件通过3个转动副联接而成的系统没有运动可能性。 但如果给定构件1、4的位置参数φ1和φ4，则其余构件的位置就被确定下来了。即需要两个原动构件，五杆机构才有确定的相对运动。如图1-9所示的曲柄滑块机构，给定构件1的位置时，其他构件的位置就被确定下来，即只需要一个原动构件，机构就有确定的相对运动。 机构的自由度也就是机构具有的独立运动的个数。为了使机构具有确定的相对运动，这些独立运动必须是给定的，由于只有原动件才能作给定的独立运动，因此机构的原动件数必须与其自由度相同。 所以机构具有确定运动的条件是： 机构的原动件数等于机构的自由度数。 活动构件数 n   总构件数 ? 【例1—2】计算图1—11所示直线机构的 自由度。 解 图示机构中其活动机构数n＝7， PL＝10，PH＝0 　∴F＝3n－