4_S7-200 SMART_Motion Control.pptVIP

* * CPU停机 * 偏移距离 运动控制—偏移量 零脉冲（ZP）与参考点（RP）有什么区别？ RP（参考点），用于定义绝对运动的位置坐标。ZP代表零脉冲信号，是电机每转一圈所产生的信号。它可以作为最终定位的依据，使得参考点的定位更加精确。 零位置不一定为参考点。如左图所示： 当RP_OFFSET等于0时，RP（参考点）为绝对运动坐标的零点； 如果RP_OFFSET不等于0，则RP（参考点）不等于零点。 运动控制—ZP与RP的区别 搜索顺序选择 运动控制—搜索顺序 第一种寻参方式：这种模式将RP定位在靠近工作区一侧的RPS输入开始激活的地方。 RPS输入灯灭 运动控制—第一种搜索方式 配置包络，最多可以组32个包络，每个包络最多可以组16步。 运动控制—曲线 包络的运行模式 目标速度 目标位置 运动控制—曲线组态 分配V区地址 运动控制—存储器分配 运动控制—组件 运动控制—I/O映射 指令块总览 AXISx_CTRL 初始化 AXISx_GOTO 移动目标距离 AXISx_DIS 驱动器使能 AXISx_MAN 手动 AXISx_RSEEK 寻找参考点 AXISx_RUN 运行包络 AXISx_CFG 重新装载组态 AXISx_LDPOS 改变模块当前位置 AXISx_LDOFF 装载参考点偏差 AXISx_SRATE 设置加减速速度 AXISx_CACHE 预装载包络 初始化和