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6.2 Lagrange运动方程 算例6.1 取Lagrange方程中的i=1, 2，得到， 假设非保守力，即阻尼力和外力都为零，则Q1=Q2=0， 将T和V代入Lagrange方程得复合摆的运动方程： 可以发现以上运动方程公式是高度非线性的。 6.2 Lagrange运动方程 算例6.1 复合摆的运动方程： 当微幅振荡时，q1、q2很小，忽略高阶小量，运动方程可以化为： 这是一线性方程组，可见只有当微幅摆动时，复合摆的运动方程才成为线性的。 当m2=0时: 自振频率： 6.2 Lagrange运动方程 算例6.2 如图所示，一无质量的悬臂梁的一端连接一刚性块体，刚块的总质量为m，上面作用均匀分布的外力 p0f(t), 取刚块两端的位移q1、q2为广义坐标，建立体系的运动方程。 6.2 Lagrange运动方程 算例6.2 体系的动能T： 位能V： 外力（非保守力）的虚功： 由此可得非保守力： * 结构动力学（2003春） 结构动力学 第六章 多自由度体系的运动方程 第六章 多自由度体系的运动方程 以前各章讨论的对象均为单自由度体系，它的运动仅需一个运动方程来描述，求解这个运动方程，就可以得到单自由度体系的位移、速度和加速度以及能量等。 工程中所涉及的结构一般都是多自由度的，例如二层以上的框架结构、多跨及大跨梁结构、平面网架结构等等。 第六章 多自由度体系的运动方程 虽然在一些简单的估算中可以采用广义坐标法将一个多自由度体系化为单自由度问题求得近似解，例如多层结构抗震设计时采用的简化分析方法—基底剪力法。对于一个烟囱，也可以采用如下形函数， 化为一个单自由度问题进行初步分析，其中H为烟囱的高度，z为位置坐标，而q(t)为广义坐标。如果形函数取得较好，而外荷载又按某一形式分布，则用等效单自由度方法也可以得到相当好的近似解。但对于复杂的结构体系或作用的外荷载变化复杂时，用等效的单自由度方法得到的解可能会导致相当大的误差。这时就必须直接采用多自由度体系分析方法解决问题，即必须采用更多自由度来描述体系的运动状态。 第六章 多自由度体系的运动方程 建立单自由度体系运动方程的方法均可以用来建立多自由度体系的运动方程，例如：牛顿第二定律；直接平衡法(d’ Alember)；虚位移原理；Hamilton方程；运动的Lagrange方程，都可用于多自由度体系。但基于矩阵位移法的直接平衡方程和基于变分原理的Lagrange方法应用更广泛一些。前者对于多自由度体系直接应用动平衡的概念以矩阵的形式建立体系的运动方程，概念直观，易于通过各个结构单元矩阵(刚度矩阵、质量矩阵、阻尼矩阵)建立整个结构体系的相应矩阵，进而建立体系的运动方程，便于计算机编程，在结构动力分析的有限元程序中基本上都基于直接平衡法。而对于一些特殊的问题，例如，大变形（位移）问题，采用Lagrange方法可能更有效。本章将主要介绍这两种方法。 直接平衡法 在这一节中将主要介绍建立多自由度体系运动方程的直接平衡法的基本概念和实施技术，可能不加证明地给出一些构件单元，例如梁单元的刚度阵和质量阵的表达式。我们可以直接应用这些矩阵完成远动方程的建立和分析计算，最主要的是知道这些矩阵中每一个元素的物理意义。目的是在建立多自由度体系运动方程后，可以快速地进入对多自由度体系动力反应特点和分析方法的了解和总的把握。与前面刚讲完的单自由度体系运动问题分析方法有一个较好的衔接，而不是花太多的时间讲有关单元矩阵的建立。而单元刚度阵、质量阵和阻尼阵的建立将在后面有限元法和具有分布参数系统分析方法中逐步得到学习。 6.1 直接平衡法 首先复习一下结构力学中的刚度阵法（矩阵位移法） 如果为N层结构，自由度为N，每一楼层有集中质量mi，外荷载pi，层间刚度ki，各层的水平运动为ui，i=1, …, N。这个层间模型也可以转化成质点—弹簧模型。 6.1 直接平衡法 应用d’Alember原理 fIi—惯性力； fDi—阻尼力； fsi—弹性恢复力； pi—外力。 共有N个方程，上式也可以写成矩阵形式。 6.1 直接平衡法 弹性恢复力fsi可以用结构的层间(单元)刚度来表示，其一般表达式为： 系数kij称为刚度影响系数，简称刚度系数，物理意义是： kij—由第j自由度的单位位移所引起的第i自由度的力 即j自由度给定一个单位位移， 而其余自由度都不动时， 所需要的力（反力）。 6.1 直接平衡法 弹性恢复力 对体系的弹性恢复力的全体可以写成矩阵的形式， {fs}称为弹性恢复力向量， [k]称