《数控技术第6章.pptVIP

* 工业机器人以刚性高的机械手臂为主体，与人相比，可以有更快的运动速度，可以搬更重的东西，而且定位精度相当高。它可以很据外部来的信号，自动进行各种操作。 工业机器人是应用计算机进行控制的替代人进行工作的高度自动化系统，是典型的机电一体化的产品。 工业机器人在实现智能化、多功能化、柔性自动化生产、提高产品质量、代替人在恶劣环境条件下工作中发挥重大作用。 6.2 工业机器人的基本结构及控制 工业机器人的特点： 数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technology * Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 工业机器人发展历史： 50年代-萌芽期 58年第一台工业机器人在美国问世。 60年代-黎明期 推出圆柱坐标、球坐标机器人，日本引进美国机器人技术。 70年代-实用化期 计算机控制机器人、关节型机器人问世，推出VAL编程语言、视觉力觉传感器；72年中国第一台机器人诞生；70年代末全世界拥有万台以上机器人；日本成为机器人王国。 80年代-普及期 80年代末机器人总数已达45万台。 90年代-扩展渗透期 具有感觉机器人实用化，智能机器人相继出现并开始走向应用；1997年底，机器人总量达95万台。 * 数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technology Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 工业机器人发展趋势: 执行机构 具有柔性感、灵巧性手爪和手臂； 驱动机构 采用形状记忆合金、人工肌肉、压电元件、挠性轴等新型驱动器； 移动技术 步行、爬行，由4足、6足、8足或更多足组成； 微型机器人 毫米级、纳米级机器人，微小位置姿态控制；微型电池；微小生物运动机构等； 多传感器集成与融合技术 视觉、触觉、嗅觉、味觉及其综合； 新型智能技术 模糊逻辑、神经网络、专家系统、遗传算法等； 仿生机构 模仿生物体构造、移动模式、运动机理、能量分配等，人工肌肉、蛇形移动机构、仿象鼻柔性臂、人造关节。 * 数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technology Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * Motoman UP500 有效载荷500kg，最大可达长度2542mm，6轴驱动，高可靠性52000小时MTBF，重复定位精度±0.5 mm ABB IRB 340 专为快速的拾取和放置动作而设计，适用于包装工业中快速而准确地移动物体 6.2 工业机器人的基本结构及控制 不同厂家的工业机器人： 数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technology * Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * 多功能，6轴驱动，可应用于焊接、等离子切割、物料输送，64位的CPU，结构紧凑，工作范围广。 Panasonic VR-006ALII Fanuc ArcMate 50iB 6轴驱动，安装灵活方便，与主要品牌的焊接设备兼容，先进的运动控制减少了机械磨损。 6.2 工业机器人的基本结构及控制 数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technology * Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. * Nachi SH133 高速，重量1260kg，最大载荷133kg，最大可达长度2654m