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2009高教社杯全国大学生数学建模竞赛 承 诺 书 我们仔细阅读了中国大学生数学建模竞赛的竞赛规则. 我们完全明白，在竞赛开始后参赛队员不能以任何方式（包括电话、电子邮件、网上咨询等）与队外的任何人（包括指导教师）研究、讨论与赛题有关的问题。 我们知道，抄袭别人的成果是违反竞赛规则的, 如果引用别人的成果或其他公开的资料（包括网上查到的资料），必须按照规定的参考文献的表述方式在正文引用处和参考文献中明确列出。 我们郑重承诺，严格遵守竞赛规则，以保证竞赛的公正、公平性。如有违反竞赛规则的行为，我们将受到严肃处理。 我们参赛选择的题号是（从A/B/C/D中选择一项填写）： A 我们的参赛报名号为（如果赛区设置报名号的话）： A甲1026 所属学校（请填写完整的全名）： 山东大学 参赛队员 (打印并签名) ：1. 邹德阳 2. 赵扬 3. 常德键 指导教师或指导教师组负责人 (打印并签名)： 数模组 日期： 2009年 9 月 14 日 赛区评阅编号（由赛区组委会评阅前进行编号）： 2009高教社杯全国大学生数学建模竞赛 编 号 专 用 页 赛区评阅编号（由赛区组委会评阅前进行编号）： 赛区评阅记录（可供赛区评阅时使用）： 评 阅 人 评 分 备 注 全国统一编号（由赛区组委会送交全国前编号）： 全国评阅编号（由全国组委会评阅前进行编号）：  制动器试验台的控制方法分析 摘要 本文主要给出了制动器试验台上驱动电流计算机控制方法的数学模型，并对其进行了评价与改进。 对于问题一，根据能量的等效转化，我们求出等效的转动惯量为52.00 kg·m2。 对于问题二，根据连续分布刚体的转动惯量计算公式解得3个飞轮的转动惯量的值分别为30.00 kg·m2，60.00 kg·m2，120.00 kg·m2 ，并由此得到可组成的8种数值的机械惯量分别为10 kg·m2，40 kg·m2，70 kg·m2，100 kg·m2，130 kg·m2，160 kg·m2，190 kg·m2，220 kg·m2和电动机所需要补偿的惯量12 kg·m2或-18 kg·m2。 对于问题三，我们根据刚体定轴转动微分方程，分别建立了驱动电流依赖于可观测量主轴瞬时扭矩和角速度的数学模型，并由此求得在第三问的条件下驱动电流为174.825A。 对于问题四，根据题目给出的某种控制方法的数据结果，文中以能量误差为指标进行了评价。首先，根据刚体定轴转动的动能定理，计算出在理想状态下制动器消耗的能量，即路试时制动器消耗的能量，然后用数值积分的方法计算出此控制方法下试验台上制动器消耗的能量，两者相减得到该控制方法的能量绝对误差为2908J，相对误差为5.576%。 在问题五中，本文假定在每一小时间段的制动减速度保持不变，利用第三问建立的模型，根据前一时间段观测到的瞬时转速或瞬时扭矩,分别设计出当前时间段的驱动电流计算机控制方法，并以能量误差为指标对这两种控制方法进行了评价分析。 在问题六中，针对问题五中计算机控制方法的不足，重新设计了新的控制方法：角速度补偿法。该方法的思想是在之前的控制方法的基础上，把每个时间段的控制电流分为两部分，除原有的控制电流外，又增加补偿电流，用于补偿当前角速度与理论角速度的差值。根据角速度补偿的思想，我们给出了三种改进方法。改进方法一是建立在整个制动过程中制动扭矩恒定的假设条件下，改进方法二讨论了制动扭矩不恒定的一般情况，改进方法三则是对方法二的进一步改进，即用前面的更多状态的观测值来计算理想情况下前一时间段的角速度，从而得到补偿电扭矩，进而得到控制方法。通过作图分析，改进方法三的能量误差最小，最符合模拟试验的原则。 最后，在本文的末尾，讨论了模型的优缺点并给出了模型的改进方向。一是用五点法等