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TwinCAT的工作原理 基于PC的自动化 TwinCAT 的结构 TwinCAT 的功能 TwinCAT 实时核的原理 分时多任务控制系统的原理 TwinCAT启动的顺序 CPU运算能力的分配 PLC任务与Windows任务的时间调度 TwinCAT系统服务 TwinCAT的启动设置 PLC启动设置 创建启动程序 TwinCAT I/O 系统 TwinCAT 控制 TwinCAT 运动控制 TwinCAT NC PTP TwinCAT NC I TwinCAT 通讯 一个典型的传统控制系统 BECKHOFF控制系统不同于传统模式 BECKHOFF控制系统基于两大技术 TwinCAT的硬件平台 TwinCAT的软件架构 * TwinCAT的原理 BECKHOFF技术特点 控制的演变 2 TwinCAT的结构 3 TwinCAT的功能 4 TwinCAT的实时核原理 5 TwinCAT控制系统的分时多任务原理 6 TwinCAT启动的顺序 结束 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. CPU NC I/O 控制的演变发展 硬件 ? 软件 机械的 ? 电子的 Slots/CPUs ?任务 并行连接 ? 现场总线 通讯 ? 直接访问 工业PC 编程 工具 HMI 工业PC 通讯 现场总线 TwinCAT 体系结构 I/O 控制 运动控制 插补运动控制 连通性 实施工程 摘要 问题 基于PC的自动化 编程 工具 HMI 路由器 PLC 1 NC I/O 映射 .. 实时内核 PLC 2 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 基于PC平台的 TwinCAT TwinCAT 不改变 Windows 无需专用硬件 将标准Windows变成实时操作系统 完全支持浮点单元 (FPU) 可通过OCX, Dll 访问 Windows用户界面 可通过TCP/IP 远程访问 PC 平台 标准硬件 , 最佳性能 使用 PC 资源 使用主流操作系统 (Windows) 易于集成到办公网络 开放的现场总线通讯 TwinCAT 体系结构 I/O 控制 运动控制 插补运动控制 连通性 实施工程 摘要 问题 基于PC的 自动化 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. TwinCAT 是一个自动控制软件包包含工程和运行时间软件针对于: 实时核 I/O数据采集 顺序控制 (软 PLC), 运动控制 (软移动控制), 通讯 (ADS), 并且所有这些是在Windows NT/2000/XP, 还有嵌入式Windows NT/XP 和 CE.NET. 的硬实时环境下 TwinCAT 体系结构 I/O 控制 运动控制 插补运动控制 连通性 实施工程 摘要 问题 基于PC的 自动化 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 由Beckhoff开发 无需PC外的其它硬件 循环时间可短至50微秒 强制优先排序 反应时间 15微秒 (PIII) 对Windows可调节实时率 (专利权) 如果反应时间过长则发信息 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. PLC任务和运动控制任务可以精确地以设定的循环周期执行 Real time operation of a PLC program and NC control with a PC SPS cycle (e.g. 2ms) PLC cycle t t NC cycle (e.g. 1ms) NC cycle NC cycle NC cycle 1ms 2ms 3ms 4ms 5ms e.g.: NC PL