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例 7：刚体上点的速度 某定轴转动刚体的转轴通过点M0(2,1,3)，其角速度矢的方向余弦为 l =(0.6,0.48,0.64)，角速度的大小? =25rad/s 。 解: 求：刚体上点M(10,7,11)的速度。 其中 l =(0.6,0.48,0.64) 点M相对于点M0的矢径 =(10,7,11)－(2,1,3) = (8,6,8) 泊松公式 考察三维定轴转动刚体： 动参考系O1x?y?z? 绕 z 轴转动，角速度为? ，基矢量为(i , j , k) 角运动量的矢量表示 如果将基矢量 (i , j , k)视为动参考系O1 x? y? z? 中的矢径，根据速度矢量的定义，基矢量对时间的一阶导数就是基矢量端点轨迹上各点（例如P1、 P2 、P3点）的速度矢量。 角运动量的矢量表示 泊松公式（续） P1 P3 P2 自然轴系?加速度的推导（1） ——泊松公式的应用—— 在任一瞬时，可将点M 的运动看作绕密切面内曲率中心O 的瞬时转动，因此： v =? ·?， a? = ? ·? 所以： 利用泊松公式以及 v =? ·? ： 由加速度的定义： 自然轴系?加速度的推导（2） ——瞬时定轴转动的类比—— 利用定轴转动（点）公式，有： 在任一瞬时，可将点M 的运动看作绕密切面内曲率中心O 的瞬时转动， 因此： v =? ·?， a? = ? ·? 其中： 例 8：定轴转动刚体 一定轴转动的刚体，在初瞬时角速度为?0=20rad/s，刚体上某点的运动规律为s = t +t 3（m/s）。求 t =1s 时刚体的角速度和角加速度以及该点到转轴的距离。 解: 点的速度和切向加速度分别为： 当t =1s时： 利用初始时刻（t =0）速度与角速度的关系，有： 例 8：定轴转动刚体 在 t =1s 时的角速度和角加速度分别为： 验证：利用（t =1s）时刻速度与角速度的关系，有： 例 9：飞轮的转动规律 某飞轮绕固定轴O转动的过程中，轮缘上任一点的全加速度与其转动半径的夹角恒为? =60o。在运动开始时刻，飞轮转角? = ?0 = 0，角速度为?0 。求飞轮的转动方程以及角速度和转角间的关系。 解: 由切向和法向加速度关系可知 分离变量积分 得到 ? a? an a ? 例 9：飞轮的转动规律 另外： 再次分离变量积分 得到飞轮的转动方程 ? a? an a ? 例 10：纸（磁带）盘的转动规律 纸盘由厚度为 a 的纸条卷成，若以不变的速度 v 拉出纸条，求纸盘的角加速度? 与其半径 r 的函数关系。 解: 设纸盘初始半径为r0，面积为? r02，纸盘面积减小的速度为av，经过时间 t 后纸盘面积变为? r 2，因此存在关系式: v r a 求导： 即： ? 另外由 所以角加速度为 两边求导，得： 思考 （1）各点都作圆周运动的刚体一定是定轴转动吗？ （2）刚体作平移运动时，各点的轨迹一定是直线，对否？ （3）刚体作定轴转动时，各点的轨迹一定是圆，对否？ 思 考 ？ 理论力学 第七章 刚体的简单运动 第七章 刚体的简单运动 第七章 刚体的简单运动 刚体的简单运动： 一、平移运动 二、定轴转动 三、定轴转动刚体上点的速度?加速度 四、定轴轮系的传动比 五、角运动量的矢量表示 平移运动——实例 平移运动 一、平移运动 定义：刚体运动时，刚体上任一直线始终保持与其初始位置平行的运动。 特点：在同一瞬时，刚体上各点的轨迹相同、速度相同、加速度相同。 简化：刚体平移运动时，可简化为点的运动来研究（通常取作质心），归结为点的运动学问题。 分类：按轨迹可将刚体平移运动分为直线平移和曲线平移两类。 平移运动 刚体平移运动 ? 点的运动学问题 二、定轴转动 定义：刚体运动时，刚体上有两点的位置始终保持不动。 定轴转动——实例 定轴转动——实例 定轴转动——实例 转速 n (rpm) 定轴转动——整体分析 定义：刚体定轴转动时，刚体上保持不动的两点的连线称为转轴或轴线。 用转角表示的转动方程（一个自由度） ： 角速度： 角加速度： 换算关系： 转动刚体整体的运动： 加速度： 速度： 运动方程： 全加速度： 定轴转动——速度 ? 加速度 （转动刚体上点的运动） 三、定轴转动刚体上各点的速度 ? 加速度 各点的速度 ? 加速度是定轴转动刚体的局部性质的描述！ 定轴转动刚体上的速度分布 定轴转动——速度分布 定轴转动刚体上的速度分布 定轴转动——速度分布 定轴转动刚体上的加速度分布 定轴转动——加速度分布 定轴转动刚体上的加速度分布 定轴转动——加速度分布 思考：定轴转动圆盘上M点的加速度如图所示，则该瞬时圆盘的角速度? 和角加速度? 分别为 定轴转动——思考题 ? ≠0 ? = 0 ? ≠ 0 ? 0 ? =