KUKA_机器人初级培训教材要素.ppt

12/2005 1_Base_Tool_de.ppt 华 恒 焊 接 KUKA机 器 人 基 础 编 程 培 训 教 材 华 恒 焊 接 一 目录 KUKA机器人的历史概述 KUKA机器人的安全系统 KUKA控制屏KCP与控制元件的介绍 KUKA机器人的坐标系 KUKA机器人标定零点 KUKA机器人校正TCP KUKA机器人运动指令编程 KUKA机器人焊接指令编程 KUKA控制柜硬件介绍 1 一 KUKA的历史 (KUKA-Keller) 1） KUKA，1898手工作坊。1927，做垃圾车。1939，Welding guns 电焊枪。1948，铆钉枪。1970，机关炮塔。Kuka为军工企业，做坦克炮塔。战后做汽车焊装线，冲压线。70年代从焊接公司中分出了kuka机器人子公司。 2） KUKA在欧洲、德国份额第一，在世界中属于前三，在汽车行业居于领先。 3） 标准的机器人是6轴的，第一轴A1为底盘（腰），活动范围±185°，A2为连接臂（躯干）。A3为手臂。A4，A5，A6为腕部。 手指就是各种各样的工具 4） 1998年KUKA机器人使用Windows为操作系统。有友好的HMI和利用文件操作。工作范围7米。KUKA机器人上半部分都为铝合金材质。 5） 1999KUKA机器人增加了以太网卡。 6） 2000年，@时代，SoftPLC程序功能。 7） 200