运动方程建立的方法.pptxVIP

2.2 基本力学原理与运动方程的建立2.2.3 Hamilton原理(积分形式的动力问题的变分方法) Hamilton原理：在任意时间区段[t1, t2]内，体系的动能和位能的变分加上非保守力做功的变分等于0。 T — 体系的总动能；V — 体系的位能，包括应变能及任何保守力的势能；Wnc— 作用于体系上非保守力(包括阻尼力及任意外荷载)所做的功；δ— 在指定时间段内所取的变分。 对于静力问题 :—最小势能原理。 2.2 基本力学原理与运动方程的建立2.2.3 Hamilton原理 Hamilton原理的优点：不明显使用惯性力和弹性力，而分别用对动能和位能的变分代替。因而对这两项来讲，仅涉及处理纯的标量，即能量。而在虚位移原理中，尽管虚功本身是标量，但用来计算虚功的力和虚位移则都是矢量。动能：集中质量 转动质量位能：拉伸弹簧 转动弹簧多自由度体系： 动能 位能2.2 基本力学原理与运动方程的建立用Hamilton原理建立体系的运动方程体系的动能： 位能(弹簧应变能)：因此能量的变分：非保守所做的功的变分(等于非保守力在位移变分上作的功) 将以上两式代入Hamilton原理的变分公式，得：对上式中的第一项进行分部积分2.2 基本力学原理与运动方程的建